[发明专利]场地中的车辆移动协调

权利要求书

1.一种用于控制车辆移动的方法，所述方法包括：

使第一车辆在某一路径上移动；

使许多其他车辆在与所述第一车辆的路径基本上平行并且偏移到其第一偏移侧和第二偏移侧中的至少一个的许多路径上移动；

响应于所述第一车辆的路径中的转弯，使所述许多其他车辆沿转弯中的路径的至少一部分移动；

响应于所述第一车辆完成转弯，使所述许多其他车辆从所述路径移动到许多第二平行路径，所述第二平行路径与所述第一车辆的转弯之后的路径基本上平行并且偏移到与转弯之前的至少一个偏移侧相对的所述第一车辆的偏移侧。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

所述第一车辆向所述许多其他车辆发送所述第一车辆的位置和所述第一车辆的路径。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

控制所述许多其他车辆中的每个沿转弯中的路径的一部分的次序。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

控制所述许多其他车辆中的每个沿转弯中的路径的一部分的速度和间距中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述许多其他车辆中的至少一个在转弯之前和在转弯之后处于所述第一车辆的与其他许多其他车辆相对的侧。

6.根据权利要求1所述的方法，其中调整第二跟随者车辆的速度以允许第一跟随者车辆移动到所述路径上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径的一部分在场地中的田边地角中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述许多平行路径在场地的作业区域中。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述许多车辆跟随所述第一车辆并且在所述许多平行路径上相对于每个交错。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆由操作者和导航系统中的至少一个操作。

11.一种控制器，包括：

针对第一车辆的第一通信接口，用于确定所述第一车辆的路径；

针对许多其他车辆的第二通信接口，用于传递许多平行路径，所述平行路径与所述第一车辆的路径基本上平行并且偏移到其第一偏移侧和第二偏移侧中的至少一个；

控制逻辑，响应于指示所述第一车辆的路径中的转弯的第一数据，用于通过所述第二通信接口以信号形式向所述许多其他车辆通知沿转弯中的路径的至少一部分移动；以及

控制逻辑，响应于指示所述第一车辆完成转弯的第二数据，用于通过所述第二通信接口以信号形式向所述许多其他车辆通知从所述路径移动到许多第二平行路径，所述第二平行路径与所述第一车辆的转弯之后的路径基本上平行并且偏移到与转弯之前的至少一个偏移侧相对的侧。

12.根据权利要求11所述的控制器，其中所述第二通信接口向所述许多其他车辆发送所述第一车辆的位置和所述第一车辆的路径。

13.根据权利要求11所述的控制器，其中所述第一数据是当所述第一车辆进入场地中的田边地角时所述第一车辆的位置的标识。

14.根据权利要求11所述的设备，其中调整第二跟随者车辆的速度以允许第一跟随者车辆在所述路径上移动。

15.根据权利要求11所述的设备，其中所述路径的一部分在场地中的田边地角中。

16.根据权利要求11所述的设备，其中所述许多平行路径在场地的作业区域中。

17.根据权利要求11所述的设备，其中所述许多车辆被配置成跟随所述第一车辆并且在所述许多平行路径上相对于每个交错。

18.一种用于跟随引导者车辆的方法，所述方法包括：

跟随者车辆在与所述引导者车辆平行的路径中行进；

进入田边地角；以及

在田边地角的一部分中时，所述跟随者车辆在与所述引导者车辆一致的路径中行进。

19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：

确定所述引导者车辆在田边地角中的位置和路径；以及

与所述引导者车辆通信以在田边地角的一部分中遵循所述一致的路径。