[发明专利]用于确定机动车的周围环境中的至少一个可行驶区域的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定机动车的尤其与车辆引导相关的周围环境中的至少一个可行驶区域的方法。本发明同样涉及一种用于避免机动车碰撞的方法。此外，本发明还涉及一种计算机程序、一种计算机程序产品以及一种用于执行或者实施这种方法的设备。

背景技术

周围环境感知对于驾驶员辅助系统而言越来越重要。在此例如使用雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器或摄像机系统。通过后续的算法来分析和解释传感器数据。解释的结果随后传输给驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统随后采取车辆上的相应动作。

然而，对于自动地躲避障碍物(例如，在考虑事先求得的躲避轨迹的情况下)的驾驶员辅助系统而言，地带的可行驶性也是重要的。可以借助于传感器来求得所述信息，所述传感器提供明确来自机动车的尤其与车辆引导相关的周围环境中的平面的数据。当传感器在车辆周围环境中检测定位或物体时，没有探测到物体的地带原则上不一定是可行驶的，更确切地说，一般而言在这些地带或者区域中不存在关于可行驶性的明确知识。

DE 102004056120A1涉及一种用于在机动车接近障碍物、尤其是在前行驶的车辆的行驶期间避免碰撞或使碰撞后果最小化的方法。

在DE 102005026386A1中描述了一种用于确定车辆周围环境中的空地的方法和设备。

发明内容

根据本发明的用于确定机动车的尤其与车辆引导相关的周围环境中的至少一个可行驶区域、尤其是用于求得用于机动车的驾驶员辅助系统的躲避轨迹的方法(其中，所述机动车具有至少一个物体探测传感器，用于检测机动车的周围环境中的物体或者障碍物，其中，考虑所述机动车的至少一个物体探测传感器关于至少一个检测到的物体的占用信息的随时间的变化)具有如下优点：能够通过简单的方式由物体探测的随时间的变化导出关于车辆周围环境的地带的可行驶性的信息，即由当前的和过去的物体探测来估计可行驶性信息。研究和解释物体信息的随时间的变化。所求得的可行驶性数据随后可以提供给驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统能够借助于躲避轨迹来自动地躲避障碍物。通过基于物体数据的简单环境解释获得关于可行驶面积或区域的附加信息。然而在此重要的是，所述至少一个检测到的物体不在事故情况或类似情况中。根据本发明的方法也可以有利地借助已经存在的传感器、尤其是长距离雷达传感器来实施，其例如通过所谓的物体列表或定位列表来概括周围环境描述。

通过研究和解释机动车的至少一个物体探测传感器在当前时刻和至少一个过去时刻关于至少一个检测到的物体的占用信息，可以确定至少一个可行驶区域。

至少一个用于周围环境感知的传感器能够在其探测区域内探测被占用的地带或区域并且还理想地基于此来说明这些地带被占用的概率。作为由识别到的物体的时间运动来推断可行驶面积的物体识别传感器例如考虑雷达传感器、激光雷达传感器或视频传感器。当前时刻的和过去(即当前探测到的物体曾经所在的地方(所谓的物体历史))的占用信息的研究和解释能够确定一面积是否可行驶。为此可以使用以下方法。

一方面，可以在预给定的时间区间上进行机动车的至少一个物体探测传感器关于至少一个检测到的物体的占用信息的回溯。在此，应当如此选择预给定的时间区间的长度，使得速度信息和必要时加速度信息方面的准确性足够高。

替代地或附加地，可以连续地或者逐渐地循环进行机动车的至少一个物体探测传感器关于至少一个检测到的物体的占用信息的插值。

在权利要求6中说明一种用于避免机动车碰撞的方法。

在权利要求7和8中说明一种具有程序代码单元的计算机程序或者一种具有程序代码单元的计算机程序产品，这些程序代码单元存储在计算机可读数据载体上，以便执行根据本发明的方法。

权利要求9涉及一种用于实施根据本发明的方法的设备、尤其是机动车的驾驶员辅助系统。

根据本发明的用于确定机动车的尤其与车辆引导相关的周围环境中的至少一个可行驶区域的方法或者根据本发明的用于避免机动车碰撞的方法优选作为计算机程序在机动车的驾驶员辅助系统的控制装置上实现，其中，当然也考虑其他解决方案。为此，计算机程序存储在控制装置的存储元件中。通过控制装置的微处理器上的处理来执行所述方法。计算机程序可以作为计算机程序产品存储在计算机可读的数据载体(磁盘、CD、DVD、硬盘、USB存储棒、存储卡等等)或因特网服务器上并且从那里传输到控制装置的存储元件中。

从属权利要求给出本发明的有利构型和扩展方案。以下根据附图原理性地描述本发明的实施例。

附图说明

附图示出：