[发明专利]用于确定机动车的周围环境中的至少一个可行驶区域的方法

权利要求书

1.用于确定机动车(1)的尤其是与车辆引导相关的周围环境中的至少一个可行驶区域(2a)、尤其是用于求得用于所述机动车(1)的驾驶员辅助系统(4)的躲避轨迹的方法，其中，所述机动车(1)具有至少一个物体探测传感器(5，6)，所述至少一个物体探测传感器(5，6)用于检测所述机动车(1)的周围环境中的物体或者障碍物(3)，其特征在于，考虑所述机动车(1)的所述至少一个物体探测传感器(5，6)关于至少一个检测到的物体(3)的占用信息的随时间的变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过研究和解释所述机动车(1)的所述至少一个物体探测传感器(5，6)在当前时刻(k)和至少一个过去时刻(k-1)关于所述至少一个检测到的物体(3)的占用信息来确定所述至少一个可行驶区域(2a)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在预给定的时间区间(Δt)上进行所述机动车(1)的所述至少一个物体探测传感器(5，6)关于所述至少一个检测到的物体(3)的占用信息的回溯。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如此选择所述预给定的时间区间(Δt)的长度，使得达到关于所述至少一个检测到的物体(3)的速度信息或加速度信息方面的足够高的准确性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，连续地循环进行所述机动车(1)的所述至少一个物体探测传感器(5，6)关于所述至少一个检测到的物体(3)的占用信息的插值。

6.用于避免机动车(1)碰撞的方法，其中，在存在行驶期间接近的障碍物(3)的情况下自主地或半自主地实施或建议所述机动车(1)的行驶操纵以进行躲避，其中，所述行驶操纵基于避免碰撞的躲避轨迹，所述躲避轨迹在考虑至少一个借助于根据权利要求1至5中任一项所述的用于确定所述机动车(1)的周围环境中的至少一个可行驶区域(2a)的方法来确定的可行驶区域(2a)的情况下求得。

7.具有程序代码单元的计算机程序，以便在微计算机的微处理器上、尤其是在机动车(1)的驾驶员辅助系统(4)的控制装置(4a)上执行所述程序时执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.具有程序代码单元的计算机程序产品，所述程序代码单元存储在计算机可读的数据载体上，以便在微计算机的微处理器上、尤其是在机动车(1)的驾驶员辅助系统(4)的控制装置(4a)上执行所述程序时执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.用于实施根据权利要求1至6中任一项所述的方法的设备、尤其是机动车(1)的驾驶员辅助系统(4)，所述设备具有至少一个物体探测传感器(5，6)和一个控制装置(4a)，所述至少一个物体探测传感器用于检测所述机动车(1)的周围环境中的物体或者障碍物(3)，所述控制装置与所述至少一个物体探测传感器(5，6)连接并且被设置用于执行根据权利要求7所述的计算机程序。