[发明专利]柔性固定设备

权利要求书

1.一种用于支撑工件的系统，所述系统包括：

保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，每一个头部能够从参考位置移动到远离所述参考位置的位置；和

控制器，所述控制器被构造成访问具有所述支撑组件中的至少一些的保持组件的模型和将由所述保持组件支撑的所述工件的模型，其中所述控制器被构造成基于所述保持组件的模型和将被支撑的所述工件的模型确定所述支撑组件中的所述至少一些中的每一个支撑组件的每一个头部的位置，所述控制器被构造成提供与所述头部的期望位置相关的输出信号。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括定位组件，所述定位组件被构造成基于来自所述控制器的输出信号调节每一个头部的位置。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述定位组件被构造成接合并操纵所述头部的位置。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述定位组件被构造成以多个自由度接合并操纵所述头部。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

6.根据权利要求5所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线倾斜，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的倾斜。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述头部被构造成相对于所述支撑杆的纵向轴线旋转，并且其中所述控制器被构造成使用所述位置误差调节所述头部相对于所述支撑杆的纵向轴线的旋转。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述支撑组件中的至少一些的支撑杆被固定地连接到每一个相应头部，以与所述每一个相应头部一起移动。

10.一种用于构造保持组件的方法，所述保持组件包括用于支撑工件的多个支撑组件，每一个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，所述方法包括以下步骤：

基于保持组件的虚拟模型和要被支撑的工件的虚拟模型利用控制器确定每一个头部的位置；和

基于相应的确定的位置调节每一个头部的位置。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

使用定位组件基于来自所述控制器的输出信号调节每一个头部的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：

使用定位组件接合并操纵所述头部的位置。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括以下步骤：

使用定位组件以多个自由度接合并操纵所述头部。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括以下步骤：

对于每一个头部获得参考位置；

对于每一个头部获得远离所述参考位置的位置；和

利用控制器确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差由所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置被确定；和

使用相应的位置误差调节每一个头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：

对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

16.一种用于支撑工件的系统，所述系统包括：

保持组件，所述保持组件包括多个支撑组件，每一个多个支撑组件都包括适于支撑所述工件的一部分的头部，每一个头部能够从参考位置移动到远离所述参考位置的位置；和

控制器，所述控制器被构造成确定与每一个支撑组件相关联的位置误差，所述位置误差由所述参考位置和远离所述参考位置的所述位置被确定，所述控制器还被构造成使用所述位置误差调节每一个相应头部的位置，以便支撑所述工件的所述部分。

17.根据权利要求16所述的系统，其中所述控制器被构造成对于每一个支撑组件基于相应的位置误差确定与所述工件的外表面正交的矢量。

18.根据权利要求16所述的系统，其中每一个支撑组件都包括支撑杆，所述支撑杆被设置成提供对相应头部的支撑。