[发明专利]用于校准自动转向的泊入辅助装置的方法和控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于(半)自动的泊入辅助装置，该泊入辅助装置通过自动转向来支持泊入泊车位中。

背景技术

这种泊入系统具有传感器，以便在从旁驶过时检测泊车位，并且以便在后续泊入时在倒车过程中尽可能优化地驶入泊车位中。在此，方向盘被自动地操控，其中，在倒车行驶期间致动器操作方向盘，致动器与控制装置连接，该控制装置规定计算出的转向角并且由此规定泊入路径。

根据现有技术出发点是：预给定的泊入轨迹、即额定泊入轨迹和由此瞬时的转向角被致动器和转向传动装置执行。这在现有技术中例如通过以下方式实现：相应的转向部件根据负载确定尺寸并且高的转向力矩维持转向设定值。同样已知的是，使用降低的最大转向角，从而能够与转向角数值无关地以精确的转换为条件。

发明内容

根据本发明认识到：这种以精确地转换预设值为条件的控制方法例如可能通过老化过程被损坏或者也在其设计方面不能再完整范围中使用。

因此本发明的任务是设置一种方法和一种控制这种，通过它允许精确地控制泊入辅助装置。本发明的任务尤其是，即便涉及的机械系统被加载错误源，仍设置精确的泊入辅助装置。

本发明通过根据独立权利要求的方法和控制装置解决。

本发明基于以下构思：转向角不通过以准确地维持预设值的控制方法设置，而是通过调节方法设置，该调节方法嫩巩固考虑到在转向时出现的误差，从而误差至少部分地被补偿。尤其是由此允许设置泊入系统，其中在强烈偏转时出现或多或少强烈的转向误差，由此即便在具有误差的系统中也能够实现车辆在泊入时的精确转向。为此该方法规定，计算额定泊入轨迹(额定泊入轨迹在现有技术中同样被计算并且在现有技术中直接被用于控制致动器)，以及检测实际轨迹变化曲线，以便通过比较识别误差，该误差根据本发明被补偿。该补偿能够通过对由致动器提供的控制设定值的修正实现，或者通过校准、例如根据修正后的控制特征曲线的校准实现。

与现有技术相反，本发明不是基于由系统如设置的那样执行额定泊入轨迹，而是为了控制和稍后的调节而检测实际轨迹变化曲线，以便能够执行比较。该实际轨迹变化曲线与额定轨迹变化曲线比较，以便求出误差。该误差又在使用修正措施时使用，尤其是在创建修正参数(其能够在数字上基本上间接地或直接地对应于误差)时，其中，传输给控制装置的转向角按照调节脚和修正参数(其反映误差)的组合被设置。作为修正参数建立误差。与其中转向角恰好对应于额定泊入轨迹并且以系统恰好驶过额定泊入轨迹的现有技术相反，根据本发明转向系统按照(额定)调节脚和修正参数的组合被控制。考虑在之前检测到的修正参数或考虑识别出的在实际和额定轨迹变化曲线之间的误差允许即便在具有误差的转向系统中仍按照额定泊入轨迹精确地泊入，因为其控制装置在使用修正参数的情况下发生误差补偿。

对反映检测出的误差的修正参数的考虑可以被称为调节以及也可以被称为校准并且被设置，其中，校准在于，控制系统如之前一样通过额定轨迹变化曲线控制，但是该轨迹变化曲线按照修正参数执行并且转送给相应的致动器。对这样的控制系统的修正相当于校准，其中，根据本发明的校准基于对实际轨迹变化曲线与额定轨迹变化曲线的比较。根据本发明的调节方式在此通过以下方式设置，即检测额定轨迹变化曲线和实际轨迹变化曲线之间的误差并且在控制装置中考虑该误差。根据本发明的调节与根据本发明的校准的区别在于，误差在调节中连续地在控制期间被检测，并且在校准中首先检测误差，以便用于将来的控制过程，但是通过这两个方面实现根据本发明的构思，相应地检测额定和实际轨迹变化曲线之间的误差并且在泊入过程中在控制装置中考虑该误差。基于此，概念校准和概念调节根据本发明涉及相同的构思，即检测实际和额定变化曲线之间的误差并且在控制时考虑该误差。因此，如果没有另外指出的话，在下面概念校准与概念调节没有区别。

因此，根据本发明的用于校准泊入辅助装置的方法涉及一种泊入辅助装置，其被配置用于主动控制车辆的转向角。尤其机电致动器被称为主动控制，该机电致动器与车辆的转向系统连接。尤其是汽车，例如客车或载重货车被称为车辆，其中一个轴(或者两个轴)是可校正的，以便通过转向确定车辆的方向。另外电动液压的或电动气动的力转换器适合作为致动器。控制装置优选电子地设置，其中，但是基本上也可想到气动的或液压的控制装置。在最后提到的实施可能性中，必须设置换能器，以便将电的传感器信号转化为相应的液压的压力大小。