[发明专利]用于校准自动转向的泊入辅助装置的方法和控制装置

权利要求书

1.用于校准泊车辅助装置的方法，该泊车辅助装置被配置用于主动控制车辆的转向角该方法包括：

借助传感器(132)自动检测泊车位；

根据检测出的泊车位计算额定轨迹变化曲线(30)；和

借助可控制的致动器(110)按照计算出的额定轨迹变化曲线(30)控制所述转向角

其特征在于，该方法还包括以下步骤：

检测实际轨迹变化曲线，该实际轨迹变化曲线通过按照额定轨迹变化曲线的所述控制得出；

将所述实际轨迹变化曲线与所述额定轨迹变化曲线比较并且求出由所述比较得出的误差(70)；和

创建修正参数，该修正参数与所述误差通过单调函数相关，其中，对所述转向角的控制包括：按照所述调节角与所述修正参数的组合来控制。

2.根据权利要求1的方法，其中，对所述实际轨迹变化曲线的检测包括：借助角度传感器(140)根据方向盘、转向杆或致动器的位置检测实际调节角；或者检测矢量轨迹图形式的实际轨迹变化曲线，该矢量轨迹图再现了车辆、车辆部件或至少一个设置用于检测实际泊入轨迹的传感器的运动。

3.根据权利要求1或2的方法，其中，对所述转向角的控制包括：以额定最大转向值控制所述致动器，并且对所述实际轨迹变化曲线的检测包括：检测实际最大转向值，该实际最大转向值通过以所述额定最大转向值的控制得出，其中，求出的误差是额定最大转向值和实际最大转向值之间的差。

4.根据权利要求3的方法，其中，通过求出(b)方向盘、转向杆或致动器的位置或者通过求出(b)由额定最大转向值得出的所述实际轨迹变化曲线的一区段的最大曲率(60、61)来检测所述实际最大转向值，其中，所述实际轨迹变化曲线再现了车辆的运动。

5.根据以上权利要求中任一项的方法，其中，按照根据以上权利要求中任一项的方法执行第一泊入步骤和随后执行的第二泊入步骤，其中，通过以最大转向值的控制来执行所述第二泊入步骤，所述最大转向值与所述第一泊入步骤相比以控制增量增加，并且各个合成的实际轨迹变化曲线的最大实际曲率被相互比较。

6.根据权利要求5的方法，其中，按照根据以上权利要求中任一项的方法执行多个泊入步骤，所述控制增量随着每个泊入步骤逐渐地增加，检测在每个步骤中得出的最大实际曲率，并且这些步骤的各自的最大实际曲率被相互比较；其中，检测前后相继的泊入步骤的最大实际曲率的增加，并且通过在前后相继的步骤的最大实际曲率的比较时识别出增加的减小或消失来设置修正参数，其中，所述修正参数再现了待控制的转向角的上限并且设置具有与所述最大实际曲率相同的最大曲率上限的后续的额定泊入轨迹。

7.根据以上权利要求中任一项的方法，其中，设置具有曲率的额定轨迹变化曲线，该曲率的值沿着所述额定轨迹变化曲线连续地或逐步地(52)增加，按照所述曲率控制所述转向角，并且检测由此得出的实际轨迹变化曲线的曲率的数值的增加，其中，所述方法包括：将所述实际轨迹变化曲线的曲率与所述额定轨迹变化曲线的曲率比较，检测所述转向角，其中所述实际轨迹变化曲线的曲率的增加小于所述额定轨迹变化曲线的曲率的增加；和给修正参数设置增量较小的转向角的值，其中，设置至少一个后续的具有上限的曲率数值(60，60’)的额定轨迹变化曲线，所述上限的曲率数值对应于所述修正参数。

8.用于执行根据以上权利要求中任一项的方法的控制装置，包括：

被配置用于检测实际轨迹变化曲线并且用于借助传感器(140)检测物体的周围环境特征的输入端；

被配置用于将转向角输出给致动器(110)的输出端；

计算单元(130)，该计算单元与所述输入端和所述输出端连接并且被配置用于根据所述周围环境特征计算额定轨迹变化曲线；

其中，所述控制装置还包括比较器(122)，该比较器被配置用于将所述实际轨迹变化曲线与所述额定轨迹变化曲线比较并且用于求出由所述比较得出的误差；并且

所述控制装置还包括修正装置(124，120)，所述修正装置被配置用于根据所述误差建立修正参数并且通过所述额定轨迹变化曲线或转向角与所述修正参数的组合来修正额定轨迹变化曲线、待控制的转向角或修正两者。