[发明专利]电梯门控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制电梯门的开闭的控制装置。

背景技术

图1表示电梯的门装置的主视图。

在门板1的上端设有吊钩2。在未图示的出入口的上缘部设有长度方向沿水平方向配置的横梁3。在横梁3以长度方向沿水平方向配置的方式设有导轨4，该导轨4对吊钩2的水平移动、即门板1的开闭移动进行引导。在横梁3还以彼此分开的方式枢轴支撑有2个绳轮5，呈环状的皮带6卷绕并张设在2个绳轮5的双方上。

连结件7的一端与吊钩2连结，另一端与皮带6连结，作为驱动装置的一例的电动机9根据门控制器8的指令而驱动一个绳轮5。即，当电动机9被驱动时，绳轮5旋转而使得皮带6被驱动，凭借连结件7与皮带6连结的吊钩2和门板1借助于皮带6的移动而彼此向反方向进行动作，由此开闭出入口。例如图1中的箭头所示，当电动机9向顺时针方向旋转的情况下，门板1向关闭方向水平移动。

门板1设置有安全靴10，构成为例如当门板1被向关闭方向驱动时，若通过人的接触使得安全靴10被推向门板1侧，则门控制器8向电动机9发送反转指令而使得门板1向打开方向反转，由此减轻对于妨碍门开闭的物体(以下称之为人体等)的负载。

但是，并不是说在接触门板1之前安全靴10一定会进行动作，也能考虑到安全靴10进行动作之前就接触到门板1的情况。这种情况下将会在人体等作用较大的接触力。

另外，还有使用未图示的非接触式传感器判断在门板1的行进方向上是否存在障碍物而反转门板1的现有技术，然而难以完全消除非接触式传感器的检测区域的死角，还是存在有时对人体等作用较大的接触力的问题以及追加非接触式传感器导致成本上升等问题。

作为当这种安全靴10和未图示的非接触式传感器不进行工作的情况下减轻接触力的现有技术，可举出监视电动机转矩指令值，当处于既定限制值以上的转矩指令值持续了既定时间以上时使门板反转的技术(例如参见专利文献1)。

另外，作为反转门板的技术，已知具有根据开闭模式估计电动机转矩的转矩估计器，当转矩指令值与估计值的差值超过阈值的情况下检测过负载的技术(例如参见专利文献2)。

作为使门板反转的技术，除了上述内容之外，还公开了以2个阶段检测电动机的过负载，并且以发出警报的手段对于轻微的过负载提请注意，对于过大的过负载使门板反转的技术(例如参见专利文献3)。

专利文献1：日本特开平3-238286号公报(第3页)

专利文献2：日本特开2006-182477号公报(第4页、图1)

专利文献3：日本特开平2007-254070号公报(第2～3页、图3)

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1和2所示的现有技术都是着眼于接触人体等时电动机9的转矩增加的技术。然而电动机9的转矩不仅依赖于门板1的重量和开闭速度模式等事先能某种程度获悉的参数，还会受到伴随门板1开闭产生的摩擦阻力和各种损耗等事先难以预测且随时间发生变动的参数带来的影响。

因此，若将关于预先确定的转矩正常值的转矩异常判定值设定得较小，则在门板1不接触人体等的情况下也会由于摩擦的增加而导致门板1反转，轿厢开始升降所需时间变长，因此运行效率会变差。为了防止这种运行效率的变差，就需要将异常判定阈值某种程度设定得较大，存在难以充分降低门板1冲突时的接触力的问题。

专利文献3所示的现有技术针对这种无法减小判定阈值的问题，将过负载检测阈值分为2个阶段，利用警报单元对轻微的过负载提请注意，从而防止无为的反转导致的运行效率变差，然而当门板1与人体等接触的情况下，从轻微的过负载上升至过大的过负载的时间就在一瞬间，在反应到警报之前就在人体等作用了较大的接触力，其结果存在无法降低对人体等的接触力的问题。

本发明就是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于导入等效刚性这一思维方式，使用对其进行计算的手段等，获得一种能够在不产生无为的门板反转导致的运行效率变差的情况下，降低门板1对于人体等的接触力的电梯门控制装置。并且，关于上述“等效刚性”的意义在如下所示的实施方式的说明中加以阐述。

用于解决问题的手段