[发明专利]用于在泊入或泊出泊车位时支持车辆驾驶员的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在泊入或泊出泊车位时支持车辆的驾驶员的方法，其中，首先检测车辆的周围环境并且求得合适的路线，以便使车辆运动到泊车位置中或者运动到能够从泊车位驶出的位置中，以及通过自动的转向干预或者通过给驾驶员的关于合适的转向位置的提示使车辆沿着所述路线运动。

背景技术

在市场上存在各种在泊入泊车位、尤其是纵向泊车位时支持车辆驾驶员的系统。在这些系统中，在从泊车位旁驶过期间，通过安装在车辆侧面的传感器测量与车辆旁边的物体的距离。根据所求得的信号变化来识别合适的泊车位位于哪里。

当泊入如此求得的泊车位时，用于在泊车时支持车辆驾驶员的系统负责转向过程，而驾驶员仅需操纵制动和加速踏板。在此，通过所述系统的转向干预如此进行，使得待泊入的车辆既从对泊车位限界的物体旁驶过又最后与车道边界、例如路边石平行。替代地，市场上还有以下系统：驾驶员必须自己转向，但通过所述系统获得他需要如何转向以便抵达泊车位的提示。

此外还已经描述了以下系统：车辆不仅负责转向过程而且还负责纵向引导——即车辆的加速和行驶以及制动。支持泊入横向泊车位(即与车辆方向垂直地泊入的泊车位)也是已知的。

在全自动化系统中，即也负责纵向引导的系统中，车辆在泊车过程结束时制动至静止状态，以避免与对泊车位限界的物体的碰撞。在半自动化系统中，即驾驶员仍自己负责纵向引导的系统中，当需进行制动时响起警告信号。

受支持的泊车在障碍物自发地出现的情况中是有问题的。例如以下情况：行人在待泊入的车辆后面行走以便例如从街道走到人行道上。车辆的自动化控制的另一问题在于，这些物体是运动的，因此由于系统的分析处理时间和反应时间而不在其预期的位置上。

发明内容

本发明的优点

根据本发明的用于在泊入或泊出泊车位时支持车辆的驾驶员的方法包括以下步骤：

(a)在泊入或泊出期间检测车辆的周围环境，以及与之前检测到的周围环境数据进行比较，以便检测之前没有探测到的物体，

(b)检查是否仍可能在与附加检测到的物体的碰撞之前使车辆停住，采取紧急制动，或者向驾驶员发出采取紧急制动的警告，以及当不能避免或者仅仅勉强能够避免碰撞时采取使危险最小化的措施。

通过根据本发明的方法，避免与对于用于支持驾驶员的系统而言出乎意料地出现的障碍物(例如，行人或者在泊车位测量期间没有探测到或者错误地探测到的物体)发生碰撞，并且可以在不再能够避免碰撞的情况下在泊车过程期间使由与人和物体(尤其是车辆)的碰撞导致的损害最小化。根据本发明的方法既适用于非自动化系统也适用于半自动化系统和全自动化系统。本发明范畴内的非自动化系统是仅仅向驾驶员传送关于与车辆周围环境中的物体的距离的信息的系统，半自动化系统是自动地负责转向干预或者向驾驶员传送用于转向引导的指示的系统，而全自动化系统是横向引导(即转向干预)以及纵向引导(即制动、加速和向前或向后行驶)均由车辆负责的系统。

优选地，根据本发明的方法用于半自动化泊车系统或全自动化泊车系统。在这些系统中，在泊车之前已经检测车辆的周围环境并且求得合适的路线，以便使车辆运动到泊车位置中或者能够实现从泊车位中驶出的位置中。随后，通过自动的转向干预或者通过给驾驶员的关于合适的转向位置的提示使车辆沿着所述路线运动。在泊车期间继续检测周期环境。

为了检查是否仍可能在与附加检测到的物体的碰撞之前使车辆停住，计算停车路径。如果停车路径短于车辆与物体的距离，则在与附加检测到的物体的碰撞之前使车辆停住是可能的。为了计算所述停车路径，考虑与物体的距离、车辆的速度、(在必要时)物体的速度和运动方向以及所有的反应时间。例如可以通过连续的检测和由此探测到的物体地点变化来确定物体的速度和运动方向。然而，也可使用能够用于探测物体的速度和运动方向的任意一种其他方法。通过考虑物体的速度和运动方向，可以确定可能的碰撞的实际点并且由此确定实际可供使用的停车路径。在此，由反应时间期间经过的路径和实际的制动路径来确定停车路径。

为了计算停车路径而必须考虑的反应时间例如是ESP系统的死区时间、计算时间和向不同系统传输数据的数据传输时间，其在车辆的横向引导以及纵向引导均自动化地进行时必须考虑。如果纵向引导由驾驶员负责，则对于反应时间应考虑驾驶员的反应时间(即从发出警告直至实际操纵制动踏板的时间)以及(在必要时)从识别到紧急情况直至发出警告的必要的计算时间和系统延迟时间。