[发明专利]以预测性方式确定车辆的道路状况的类型的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种以预测性方式确定车辆的驾驶状况的方法。本发明还涉及一种执行驾驶状况的预测性确定的系统以及一种配备有所述系统的车辆。

背景技术

本发明可显著地应用于汽车工业，尤其是应用到计算机辅助驾驶系统的控制。

随着电子设备、传感器和电信技术的发展，已经提出了多种用于改进车辆的驾驶安全性或驾驶舒适性的解决方案。这些改进通常适用于计算机辅助驾驶系统。这些计算机辅助驾驶系统通常根据车辆的道路状况的类型而作用于车辆的行为。

一些计算机辅助驾驶系统以公知的方式例如用于根据道路状况的类型控制照亮道路的光束的方向或强度。道路状况的类型反映车辆的状态或环境。例如，根据车辆在车道中的速度或位置，或者可选地根据车辆与障碍物、行人或其它车辆的接近度进行确定。

基于车载传感器的计算机辅助驾驶系统由于所述传感器的相对较短范围而不能车辆前面足够远处的信息。例如，车载照相机的范围沿直线不能超过几十米。此外，车载传感器不能探测到达超出弯道的位置。因此，所述传感器不能够提前预见足够远的状况。实际上，这些系统因此仅适合于有限的应用。

其它系统依赖于来自导航系统的制图数据与来自传感器的数据的组合。该组合允许比较这两种类型的数据的指标。此外，该组合允许将信息提供给传感器难以接近和/或位于车辆前方远处(典型地在大约十千米的距离处)的区域。因此，已经发明了一种允许照明光束被定向为例如由传感器(特别地，白色标线传感器)限定的道路的曲率的函数和例如被计算为表示道路的地图上的点的坐标的函数的系统。

此外，单个传感器通常不足以获得对状况的充分认识。为了确认信息项，通常需要使用两个或更多个传感器以利用它们的冗余性及其互补性。

在当前的导航系统中，道路的几何形状由与道路的中心相关联并以不规则间隔间隔开的点表示。这些点的坐标的输入是误差源。此外，用于车辆定位的装置很少提供小于10米或15米的精度。10米到15米的精度足以将点A引导到点B。另一方面，来自导航系统的位置数据的这种精度不足以满足驾驶辅助应用的要求，尤其不足以满足用于提高安全性的应用的要求。

除了位置数据之外，构成导航系统的地图的点还由属性来表征。属性描述点的道路环境的类型，所述属性与所述点相关联，尤其是与在该点处的道路网基础结构和设施相关联。例如，其包括以下信息部分中的一个：通行车道的数量、速度限制、交叉路口、环形交叉路、弯道、平直段、隧道等。

基于车辆的位置并通过使描述车辆的环境的属性与路段以及地图上的点相关联，因此能够建立电子水平图。该电子水平图表示在车辆上游可以设想的道路的图像。通过硬件平台(包含处理单元、包括GPS或伽利略导航接收器(例如，陀螺仪)的位置传感器等)或电子平台和软件模块从导航系统获得所述电子水平图。基于车辆的当前位置以及通过使用与所述点相关联的属性，电子水平图描述车辆的环境。

这些导航系统可以仅提供对于车辆的位置的当前信息。这些导航系统不允许对车辆前面的驾驶状况进行连续的基于事件的观察，而车辆的连续前进需要计算机辅助驾驶系统的控制，所述控制也需要是连续的。因此，用于控制计算机辅助驾驶系统的导航系统的优点不可避免地受到限制。

发明内容

本发明的目的是提供一种对上述限制的解决方案。更具体地，本发明旨在以预测性方式提供对车辆前面的环境的连续的基于事件的描述。

为此，本发明提供了一种用于以预测性的方式确定车辆的道路状况的类型的方法，包括以下步骤：

从导航系统获得用于限定位于车辆前面的至少一个可能路线的点；

对于每一个点，从导航系统提取用于描述与要讨论的点相关联的道路环境的类型的至少一个属性；

将要讨论的点的属性与前一个点的属性比较；

在要讨论的点的属性和前一个点的属性完全相同的情况下，则由此推断驾驶状况以使得所述驾驶状况是前一个点的属性的函数；

在要讨论的点的属性和前一个点的属性不同的情况下，则由此推断对应于前一个点的驾驶状况结束，并且到新驾驶状况的转变被确定为要讨论的点的属性的函数，以限定该路线的一系列的驾驶状况；以及

识别一组相继点，并且将一般性的道路情境(context)与所述该组点相关联。