[发明专利]车辆周围监测装置

权利要求书

1.一种车辆周围监测装置，用于从安装于车辆上的红外摄像机捕捉到的图像中探测到作为目标物体的正在骑自行车的骑车人，其特征在于，包括：

上下身区域识别装置，用于从所述图像中识别出被预估为目标物体的包括上、下身的区域；

形变探测装置，用于探测所述识别出的包括上、下身的区域中的上、下身形态的时间相关变化；

差异获取装置，用于在每次探测到时间相关变化时获取所述上、下身形态之间的差异；以及

骑车人判定装置，用于在所述差异的振幅值大于一定阈值时，判定所述目标物体即为骑车人。

2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，由所述上下身区域识别装置预估出的所述目标物体具有以下特征：

上身具有较小的时间相关变化，而下身具有较大的时间相关变化。

3.根据权利要求1或2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，所述形变探测装置具有包括由所述上、下身形态组成的参照骑车人形态的参照样本；

所述形变探测装置通过从参照骑车人形态的上、下身形态中减去识别出的包括上、下身的区域中的上、下身形态，探测识别出的包括上、下身的区域中上、下身形态的时间相关变化。

4.根据权利要求3所述的车辆周围监测装置，其特征在于，所述参照样本包括：

第一参照样本，包括从正面观察下身形态为右脚在左脚上方的第一参照骑车人形态；

第二参照样本，包括从正面观察下身形态为右脚在左脚下方的第二参照骑车人形态；所述第二参照样本是所述第一参照样本的左右翻转；其中

所述形变探测装置通过使用所述第一参照样本和所述第二参照样本，探测所述上、下身形态的时间相关变化。

5.根据权利要求1或2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，还包括：

行进方向探测装置，用于在由所述形变探测装置探测到所述识别出的包括上、下身的区域中的上、下身形态的每次时间相关变化突然发生改变时，探测作为目标物体的骑车人行进方向的变化。

6.根据权利要求1或2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，所述上下身区域识别装置包括：

上身区域识别装置，用于在探测到三个分别被预估为头部以及握住自行车把手的左、右手的高亮度区域时，识别骑车人即目标物体的上身区域。