[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种从红外摄像机捕捉到的红外图像(灰度图像)以及由该灰度图像转换来的二值图像中提取目标物体的车辆周围监测装置。

背景技术

迄今为止，已知的车辆周围监测装置用于监测可能出现在车辆碰撞路线上的诸如行人等类似目标物体。已知的车辆周围监测装置从红外摄像机捕捉到的车辆周围环境红外图像(灰度图像以及由该灰度图像转换成的二值图像)中提取出所述目标物体，并将该目标物体的相关信息提供给车辆驾驶员。

车辆周围监测装置将由一对左、右红外摄像机捕捉到的车辆周围红外图像中的高温区视为目标物体，并通过判定多张捕捉图像间的目标物体视差计算出车辆与该目标物体之间的距离。然后，该车辆周围监测装置基于目标物体的移动方向和位置探测出可能会影响车辆正常行驶的目标物体，并发出探测到该类目标物体(影响车辆正常行驶的目标物体)的警报(参见公开号为2005/0063565 A1和2005/0276447 A1的美国专利申请)。

公开号为2005/0063565A1的美国专利申请公开的车辆周围监测装置基于二值图像中的目标物体特征量与灰度图像中的目标物体特征量之间的比较结果来判定目标物体图像的亮度分散是否合格，并变换识别行人的程序，由此增加行人识别的可靠性(参见公开号为2005/0063565 A1的美国专利申请的[0244]段至[0246]段)。

公开号为2005/0276447 A1的美国专利申请公开的车辆周围监测装置从灰度图像中提取出待二值处理的对象，并将提取出的该对象的特征值与存储在行人腿部特征值存储机构中的行人腿部特征值作比较，由此判定所述待二值处理的对象是否为行人的腿部。如果该车辆周围监测装置判定所述待二值处理的对象就是行人的腿部，则该车辆周围监测装置认定具有所述待二值处理对象的目标物体就是行人，由此识别出车辆周围的行人(参见公开号为2005/0276447 A1的美国专利申请的[0012]段和[0117]段)。

上述车辆周围监测装置是一种极佳的系统，用于在车辆夜间行驶时，将车辆前方不可见的行人作为目标物体探测出来并显示其图像，同时采用诸如声音和高亮的图像显示提醒驾驶员车辆前方有行人。

然而，上述车辆周围监测装置在对于夜间骑着自行车的骑车人的探测方面仍需进行较大的改进。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种车辆周围监测装置，以实现对于骑车人的探测。

本发明提供了一种用于从安装在车辆上的红外摄像头捕捉到的图像中探测出作为目标物体的骑着自行车的骑车人的车辆周围监测装置，所述车辆周围监测装置包括上下身区域识别装置，用于从所述图像中识别出被预估为目标物体的包括上、下身的区域；形变探测装置，用于在识别出的包括上、下身的区域中探测出上、下身形态的时间相关变化；差异获取装置，用于在每次探测到时间相关变化时，获取上、下身形态间的差异；以及骑车人判定装置，用于在所述差异的振幅值大于某一阈值时，判定所述目标物体即为骑车人。

如果被预估为骑车人的包括上、下身的区域中的上、身形态之间差异的时间相关变化振幅值大于某一阈值，则判定所述包括上、下身的区域为骑车人。这样，所述车辆周围监测装置探测出骑车人为目标物体。

当所述上下身区域识别装置要从所述红外摄像机捕捉到的图像中识别包括上、下身的区域时，可以将所述红外摄像机捕捉到的灰度图像或二值化所述灰度图像得到的二值图像用作上述由红外摄像机捕捉到的图像。

如果由所述上下身区域识别装置预估的目标物体具有上身时间相关变化较小，下身时间相关变化较大的特征，则可以确定该目标物体为骑车人。

所述形变探测装置具有一参照样本，该参照样本包括由上、下身形态组成的参照骑车人形态。所述形变探测装置通过从参照骑车人形态的上、下身形态中减去识别出的包括上、下身的区域中的上、下身形态，获取识别出的包括上、下身的区域中上、下身形态的时间相关变化。如果所述包括上、下身的区域由灰度图像表示，则设置于所述车辆周围监测装置中的所述参照样本为灰度图像参照样本。或者，如果所述包括上、下身的区域由二值图像表示，则设置于所述车辆周围监测装置中的所述参照样本为二值图像参照样本。

所述参照样本包括第一参照样本，该第一参照样本具有从正面观察下身形态为右脚在左脚上方的第一参照骑车人形态；以及第二参照样本，该第二参照样本具有从正面看下身形态为右脚在左脚下方的第二参照骑车人形态。所述第二参照样本是所述第一参照样本的左右翻转。其中，所述形变探测装置通过使用所述第一参照样本和所述第二参照样本，探测所述上、下身形态的时间相关变化。