[发明专利]用于具有电驱动器的车辆的控制车轮制动打滑的方法和车轮制动打滑控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制车轮制动打滑的方法并且涉及一种用于具有电驱动器的车辆的车轮制动打滑控制系统以及一种计算机程序。

背景技术

已知具有电驱动装置——该电驱动装置具有电动马达——的车辆可在发电机模式下进行制动。在发电机式制动期间，通过使电动马达作为发电机来运行而使得该电动马达被作为制动器运行。

还已知的是，一旦车辆行驶动态控制系统被激活/起作用，发电机式制动就被切断。该车辆行驶动态控制系统例如可以是防抱死制动系统(ABS)、电子稳定程序(ESP)、ESC(电子稳定控制)或驱动装置打滑控制系统(牵引控制系统，TCS)。于是，车辆行驶动态控制仅通过一个摩擦制动器来产生。尽管摩擦制动器可以产生高的摩擦制动转矩，但是摩擦制动器不具有足够的动态性来适应快速或突然变化的道路摩擦系数。这意味着车辆行驶动态控制系统不再能将车轮打滑保持在一稳定的范围内。这在行驶行为方面对于车辆的稳定性产生不利的影响。也就是说，车辆在一定情况下可能滑离车道，这增大了事故的危险性。

另一缺点在于，摩擦制动器的致动导致磨损增大，这使得危害健康的微尘的量增多。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种用于具有电驱动器的车辆的用于控制车轮制动打滑的方法和一种车轮制动打滑控制系统以及一种计算机程序，它们克服了上述缺点。

所述目的借助根据独立权利要求1所述的用于控制车轮制动打滑的方法、借助根据独立权利要求7所述的车轮制动打滑控制系统以及借助根据独立权利要求10所述的计算机程序来实现。

本发明的优选的实施形式是各从属权利要求的主体。

根据本发明的用于控制车轮制动打滑的方法包含的思想在于：当车辆行驶动态控制被激活时，该行驶动态控制不仅借助摩擦制动器而且也借助电驱动器来实现。在此，借助打滑控制装置产生的电驱动信号和摩擦制动信号尤其对应于预定值或目标值。电驱动器产生可以为正或负的电驱动转矩，其中该电驱动器具有电动马达。正的电驱动转矩使车轮旋转。负的电驱动转矩使车轮制动。在这种情况下，电动马达作为发电机来运行。以下，负的电驱动转矩也被称为发电机式制动转矩。因此，对于打滑控制所需的总制动转矩就被表示为电驱动转矩与摩擦制动转矩的总和，其中由电驱动器产生快速的但幅度较小的转矩变化，而其余的摩擦转矩由摩擦制动器产生。尤其是，摩擦制动器产生一基本摩擦转矩，电驱动转矩被调制至该基本摩擦转矩。在根据本发明的制动方法中，借助摩擦制动器和电驱动器来实现打滑控制，因此打滑控制也可被称为协作的打滑控制。

这种协作的打滑控制的优点尤其在于，电驱动器可以快速地改变自身产生的电驱动转矩，并且能被快速控制但大小受限制的该转矩理想地补偿了摩擦制动器的能被较慢控制但绝对值较大的制动转矩。因此，可以在车辆状况快速变化的情况下、尤其在道路摩擦系数改变时有利地对车辆行驶动态控制进行调整。

如果下面提及具有电驱动器的车辆，则也包括具有多于一个电动马达的电驱动器。尤其是，车辆的每一个车轮可设置有一个电动马达。也就是说，每个车轮可单独地借助一电动马达来被驱动或制动。但是也可设计成，车辆的每个车桥仅具有一个电动马达，其中，车轮的驱动或制动在此尤其借助差动传动装置来进行。尤其是在后者的情况下，实现车桥的两个车轮的打滑控制所需的转矩被分成借助电动马达来产生的共同的高动态部分以及两个另外的借助车轮各自的摩擦制动器产生的车轮部分。车辆的车桥例如也可以具有双车轮。另外，车辆不仅可以包括电驱动器，而且可以例如附加地包括汽油发动机或柴油发动机。这种车辆通常也被称为混合动力车辆。

根据本发明的一有利的构造方案，可以借助与打滑控制装置相连接的分析处理装置来测量和分析处理电驱动器转速信号。分析处理装置例如也可集成到打滑控制装置中。电驱动器转速信号可尤其借助电动马达角度传感器、例如电动马达位置传感器来产生，该传感器例如布置在电动马达中用于对内部磁场进行控制。因此，与传统的打滑控制系统相比较，能够有利地更快速和更精确地测量与连接到电动马达的车轮的车轮转速相对应的电动马达转速。

可优选地设计成，电驱动转矩的高动态控制处理至少部分地在电驱动器控制装置中进行。电驱动器控制装置检测并且尤其是分析处理电驱动器转速。电驱动器控制装置尤其包括用于电动马达的磁场控制装置。因此，能够以有利的方式完全或部分地在与用于电动马达的磁场控制的马达转速分析处理相同的电子控制装置中进行电动马达的制动作用的高动态控制。