[发明专利]车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车用跟随行驶控制装置。包括：在自身车辆行驶方向上检测并识别物体的物体检测机构；检测自身车辆车速的车速检测机构；发出启动跟随行驶控制指令的控制开始指令机构；在前述物体检出机构检出的物体中，对自身车辆所跟随的前方行驶车辆的行驶状态进行判定的前方车辆判定机构；跟随行驶控制机构，当前述控制开始指令机构发出启动前述跟随行驶控制指令的时候，跟随行驶控制机构根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的距离来控制自身车辆的加减速和保持停车状态。

另外，本发明还一种涉及车用跟随行驶控制方法：基于物体检出机构检出的自身车辆行驶方向上的物体的信息，对前方行驶车辆的行驶状态进行判定；在启动跟随行驶控制的指令发出时，根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的距离来实施自身车辆的加减速和保持停车状态的控制。

背景技术

为了减轻交通拥堵时排队车辆驾驶者的操作负担，在车辆上使用跟随行驶控制装置，使自己的车辆与反复的停止和前进的前方行驶车辆保持一定的距离。然而，在十字路口和铁道路口等地方，跟随前方行驶车辆自动起步时会发生危险，为了解决这样的问题，采用的方法是：即使系统检测出前方行驶车辆起步时，如果驾驶者不启动起步开关或没有踩油门踏板时，禁止自身车辆起步。

可参照已知的专利文献1。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开平10-147160

可是上述驾驶者不启动起步开关或没有踩油门踏板，自身车辆将不会起步，在以下的状态时，会使驾驶者误认为自身车辆具备不用启动起步开关和踩油门踏板的操作，自身车辆仍自动起步的功能。

图4是现有技术中车用跟随行驶控制装置在一般状况下发挥控制作用时的示意图。

图4(A)中，前方行驶车辆Vb减速·停止时，自身车辆Va也相应跟随减速，在接下来的图4(B)中，自身车辆Va在已经停下的前方行驶车辆Vb的后方一定距离处停车。然后在图4(C)中，驾驶者在启动起步开关或踩油门踏板之前，自身车辆Va会保持停车状态。这种情况不会使驾驶者误认为自身车辆Va对于前方行驶车辆Vb具备自动起步的功能。

图5是现有技术中车用跟随行驶控制装置在特定状况下发挥控制作用时的示意图。图5(A)中，前方行驶车辆Vb减速·停止时，自身车辆Va也相应跟随减速。在接下来的图5(B)中，表示自身车辆Va在完全停下来之前，前方行驶车辆Vb又开始起步的情况。图5(C)中，减速中的自身车辆Va没有继续减速停车，而是跟随又重新开始起步的前方行驶车辆Vb进行加速跟随行驶。这种情况下，因为驾驶者没有启动起步开关和没有踩油门踏板，所以会使驾驶者误认为自身车辆Va对于前方行驶车辆Vb具备自动起步行驶的功能。

发明内容

为了解决上述的问题，本发明的目的在于，提供一种车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法，能防止驾驶者误认为，自身车辆对于前方行驶车辆具备自动起步的功能。

为了达到上述目的，本发明的第一特征在于跟随行驶控制装置包括：将自身车辆的行驶方向上的物体检出的物体检测机构；将自身车辆的车速检出的车速检测机构；发出启动跟随行驶控制指令的控制开始指令机构；在前述物体检测机构检出的物体中，对自身车辆跟随的前方行驶车辆的行驶状态进行判定的前方行驶车辆判定机构；在前述控制开始指令机构发出启动跟随行驶控制的指令时，根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的车距对自身车辆实施加减速控制和保持停车状态控制的跟随行驶控制机构。

前述跟随行驶控制机构为：

在前述前方行驶车辆判定机构，检测到前方行驶车辆处于停车状态时，判定自身车辆的停车判定条件成立，在停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆是否再次起步的影响，实施使自身车辆在经过减速控制后，暂时进入保持停车状态的控制。

本发明的第2特征在于在前述的第1特征的基础上，车用跟随行驶控制装置中，前述跟随行驶控制机构为：

在前述前方行驶车辆判定机构，检测到前方行驶车辆处于停车状态时，如果前方行驶车辆与自身车辆之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆的车速也小于规定值的前提条件下，判定自身车辆的停车判定条件成立。

本发明的第3特征在于在前述的第1，2特征的基础上，车用跟随行驶控制装置中，前述跟随行驶控制机构为：

在判定自身车辆的停车判定条件成立时，在前方行驶车辆的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆，跟随已停车的虚拟前方行驶车辆，对自身车辆实施减速控制和保持停车状态控制。