[发明专利]车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法

权利要求书

1.一种车用跟随行驶控制装置，其特征在于，包括：

将自身车辆(Va)的行驶方向上的物体检出的物体检测机构(Sa)；

将自身车辆(Va)的车速检出的车速检测机构(Sb)；

发出启动跟随行驶控制指令的控制开始指令机构(Sc)；

在前述物体检测机构(Sa)检出的物体中，对自身车辆(Va)跟随的前方行驶车辆(Vb)的行驶状态进行判定的前方行驶车辆判定机构(M1)；

在前述控制开始指令机构(Sc)发出启动跟随行驶控制的指令时，根据自身车辆(Va)的车速以及与前方行驶车辆(Vb)之间的车距对自身车辆(Va)实施加减速控制和保持停车状态控制的跟随行驶控制机构(M2)，

前述跟随行驶控制机构(M2)为：

在前述前方行驶车辆判定机构(M1)，检测到前方行驶车辆(Vb)处于停车状态时，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立，在停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆(Vb)是否再次起步的影响，实施使自身车辆(Va)在经过减速控制后，暂时进入保持停车状态的控制。

2.根据权利要求1所述的车用跟随行驶控制装置，其特征在于，

前述跟随行驶控制机构(M2)为：

在前述前方行驶车辆判定机构(M1)，检测到前方行驶车辆(Vb)处于停车状态时，如果前方行驶车辆(Vb)与自身车辆(Va)之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆(Va)的车速也小于规定值的前提条件下，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立。

3.根据权利要求1，2所述的车用跟随行驶控制装置，其特征在于，

前述跟随行驶控制机构(M2)为：

在判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立时，在前方行驶车辆(Vb)的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆(Vb’)，跟随已停车的虚拟前方行驶车辆(Vb’)，对自身车辆(Va)实施减速控制和保持停车状态控制。

4.根据权利要求3所述的车用跟随行驶控制装置，其特征在于，

前述跟随行驶控制机构(M2)为：

对于前述的虚拟前方行驶车辆(Vb’)，当自身车辆(Va)对虚拟前方行驶车辆(Vb’)进行保持停车状态控制完成后，该虚拟前方行驶车辆(Vb’)的设定解除。

5.一种车用跟随行驶控制方法，其特征在于，

基于由前方物体检测机构(Sa)，检测出自身车辆(Va)行进方向上的物体的信息，对自身车辆(Va)的前方行驶车辆(Vb)的行驶状态进行判定，当有启动跟随行驶控制指令发出的时候，基于自身车辆(Va)的车速及与前方行驶车辆(Vb)之间的距离，实施对自身车辆(Va)的加减速控制和保持停车状态控制，包括如下步骤，

当检测出前方行驶车辆(Vb)停车时，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立的第1步骤。

停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆(Vb)是否又开始起步的影响，对自身车辆(Va)实施减速控制后，进入暂时的保持停车状态控制的第2步骤。

6.根据权利要求5所述的车用跟随行驶控制方法，其特征在于，

在上述第1步骤中，检测到前方行驶车辆(Vb)处于停车状态时，在前方行驶车辆(Vb)与自身车辆(Va)之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆(Va)的车速小于规定值的前提条件下，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立。

7.根据权利要求5，6所述的车用跟随行驶控制方法，其特征在于，

在上述第2步骤中，在前方行驶车辆(Vb)的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆(Vb’)，自身车辆(Va)跟随虚拟前方行驶车辆(Vb’)，实施减速控制和保持停车状态的控制。

8.根据权利要求7所述的车用跟随行驶控制方法，其特征在于，

在上述第2步骤中，对于前述虚拟前方行驶车辆(Vb’)，当自身车辆(Va)对虚拟前方行驶车辆(Vb’)实施保持停车状态控制完成后，该虚拟前方行驶车辆(Vb’)的设定解除。