[发明专利]医疗用控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及使用插入体腔内取得医疗对象部位的图像信息或实施医疗处置的处置器具的医疗用控制装置。

背景技术

一般地，公知有用于插入体腔内对患部等进行观察的内窥镜装置。内窥镜装置中的插入体腔内的插入部构成为，前端部分能够自由弯曲，以便沿着体腔内的弯曲前进后退，并对希望观察的部位进行拍摄。

该弯曲机构构成为，前端部分被分割成多个短棒，通过关节连接这些棒之间。这些关节分别连接着线，并与设于基端侧的角度旋钮连接。通过操作该角度旋钮，对线的牵引程度进行加减，能够自由屈曲。

在该弯曲机构中，手术医生(观察者)通过自身的手动操作使插入部弯曲，所以对手术医生造成操作上较大的负担。为了减轻这种负担，考虑使用了电动机的电动方式。具体而言，提出了如下技术：将电动机等电驱动源与线连接，通过设于操作部的开关的指示操作来牵引线，使关节屈曲。通过这样进行操作辅助，减轻对手术医生造成的负荷。

由于介入有基于开关操作的电驱动单元，所以操作者的感觉与手动操作不同，使插入部细微屈曲的操作的加减变得困难。例如，在专利文献1中，设置用于检测插入部的变化量(屈曲程度)的传感器，根据检测到的变化量被动地控制弯曲驱动部。该传感器例如使用电位计和编码器，根据检测到的变化量和基于开关(角度旋钮)的指示输入，决定弯曲驱动部中的弯曲动作的控制量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-137701号公报

专利文献2：日本特开平08-293074号公报

发明内容

发明要解决的课题

在通过所述电动机等电驱动源来牵引线的结构中，为了提高传递到线上的动力的转矩等，介入有齿轮等传递机构。该情况下，虽然得到了转矩，但是由于传递机构设置在线与电动机之间，因此难以检测基于内窥镜的弯曲力量的反作用力。

因此，如果排除该传递机构，则直接连接线和电动机(旋转轴)。但是由于在低速旋转下具有充分转矩性能的电动机大型化，所以在实现内窥镜装置的小型化和轻量化的方面，搭载多个电动机的操作部成为问题。进而，为了检测用于表示弯曲状态的针对线施加的拉伸量来控制动作量，需要设置多个传感器，会导致插入部大型化。这样，操作部的大型化对操作性造成影响，对操作者造成负担。并且，在减轻对患者造成的负担的方面，插入部的大型化成为应该解决的问题。

进而，这些传感器由于设置在内窥镜内，所以在进行插入部的消毒和灭菌处理时，施加基于压力或温度的负荷，所以必须充分考虑传感器耐性。

因此，本发明的目的在于，提供如下的医疗用控制装置：针对具有以电动方式屈曲的插入部的内窥镜，在基于控制弯曲动作用的弯曲指示值和插入部的变化量的控制中，准确反映干扰信息。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供一种医疗用控制装置，该医疗用控制装置具有：插入体腔内的插入部，其具有弯曲部，该弯曲部设有通过线牵引驱动的多个关节；驱动部，其牵引驱动所述线使所述弯曲部弯曲；控制部，其针对所述驱动部控制所述线的牵引驱动；检测部，其检测输入到所述控制部的所述线的牵引驱动量的变化；以及调整部，其根据所述检测部的检测结果，调整在所述驱动部中产生的干扰信息的特性。

发明效果

根据本发明，能够提供如下的医疗用控制装置：针对具有通过电动方式屈曲的插入部的内窥镜，在基于用于控制弯曲动作的弯曲指示值和插入部的变化量的控制中，准确反映干扰信息。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的医疗用控制装置内的电动机单元的内部结构的图。

图2是示出第1实施方式的医疗用控制装置的概略全体结构的图。

图3示出第1实施方式的设置在电动机单元3内的基于电动机驱动系统的信号处理的控制器的结构例。

图4是适用于第1实施方式的电动机模型的框线图。

图5是示出对图3所示的电动机驱动系统的信号处理进行简化后的结构的图。

图6是示出以往的增益与频率的关系中的追随特性和干扰特性的图。

图7是示出本实施方式的控制器中的追随特性和干扰特性的图。

图8是示出第2实施方式的控制器中的追随特性和干扰特性的图。

图9是示出对第3实施方式的电动机驱动系统的信号处理进行简化后的结构的图。

图10是示出第3实施方式的控制器中的追随特性和干扰特性的图。

图11是示出对第4实施方式的电动机驱动系统的信号处理进行简化后的结构的图。