[发明专利]医疗用控制装置

权利要求书

1.一种医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有：

插入体腔内的插入部，其具有弯曲部，该弯曲部设有通过线牵引驱动的多个关节；

驱动部，其牵引驱动所述线使所述弯曲部弯曲；

控制部，其针对所述驱动部控制所述线的牵引驱动；

检测部，其检测输入到所述控制部的所述线的牵引驱动量的变化；以及

调整部，其根据所述检测部的检测结果，调整在所述驱动部中产生的干扰信息的特性。

2.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

在所述检测部根据所述驱动量的变化判断为所述驱动部处于停止状态的情况下，所述调整部进行提高所述干扰信息的特性中的增益值的增益调整。

3.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

在所述检测部根据所述驱动量的变化判断为所述驱动部处于停止状态的情况下，所述调整部进行使所述干扰信息的特性中的增益峰值向低频侧移动的增益调整。

4.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

在所述检测部根据所述驱动量的变化判断为所述驱动部处于停止状态的情况下，所述调整部进行提高所述干扰信息的灵敏度的第1补偿。

5.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

与所述检测部中的检测结果无关，所述调整部对所述输入的驱动量进行第2补偿，并且进行提高所述干扰信息的灵敏度的第1补偿。

6.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

在所述检测部根据所述驱动量的变化判断为所述驱动部处于停止状态的情况下，所述调整部进行提高所述干扰信息的特性中的增益值并提高干扰特性的灵敏度的调整。

7.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

在所述检测部根据所述驱动量的变化判断为所述驱动部处于停止状态的情况下，所述调整部进行使所述干扰信息的特性中的增益峰值向低频侧移动来提高干扰特性相对于频率的灵敏度的调整。

8.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

所述调整部具有：

第1补偿部，其根据输入到所述驱动部的驱动量的变化，进行提高所述干扰信息的特性中的增益值的补偿；以及

切换部，其通过切换向所述控制部输入所述补偿部的输出，

在所述检测部根据所述驱动量的变化判断为所述驱动部处于停止状态的情况下，所述调整部进行如下调整：通过所述切换部向所述控制部输入由所述补偿部补偿后的干扰信息的特性，提高干扰特性的灵敏度。

9.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

所述调整部具有：

第1补偿部，其根据输入到所述驱动部的驱动量的变化，进行提高所述干扰信息的特性中的增益值的第1补偿；以及

第2补偿部，其进行降低与通过所述第1补偿部的补偿而提高的增益值相同的增益的第2补偿，

所述第1补偿部对基于输入到所述驱动部的所述驱动量的信号进行第1补偿，并反馈到所述控制部，

所述第2补偿部接受所述输入部的所述弯曲指令值，进行所述第2补偿，使增益值降低，进而进行如下调整：针对进行了所述第1补偿的基于所述驱动量的信号，通过所述第1补偿来抵消增益的降低，并输入到所述控制部，提高期望频率以上的干扰特性的灵敏度。

10.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，

分别针对使所述弯曲部进行弯曲动作时的位置控制中的位置指令、弯曲动作速度的速度控制中的速度指令、通过所述位置指令和所述速度指令而生成的使所述驱动部进行动作的电流信号的电流控制中的电流指令，实施由所述调整部进行的增益调整。

11.一种医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有：

插入体腔内的插入部，其具有弯曲部，该弯曲部在前端侧内部设有分别与线连接的多个关节；

驱动部，其牵引所述线使所述关节屈曲，从而使所述插入部弯曲；

输入部，其指示所述弯曲部中的弯曲指令值；

控制部，其接受基于所述输入部的所述弯曲指令值，生成针对所述驱动部的驱动量，进行所述弯曲部的驱动控制；

检测部，其取得输入到所述驱动部的所述驱动量和挂在所述弯曲部上的所述线的牵引信息；以及

调整部，其根据所述线的牵引信息和所述干扰信息，调整在所述驱动部中产生的干扰信息的特性，并反馈到所述控制部，

向所述控制部输入从所述调整部输出的反映了调整后的干扰信息的特性的所述弯曲指令值。