[发明专利]机器人布置结构、特别是布置在涂装室中的机器人布置结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人布置结构、特别是布置在涂装室中的机器人布置结构。

背景技术

由EP 1 609 532 B1公开了一种用于涂装机动车车身构件的涂装设备，其中，涂装机器人和操控机器人(例如门打开器、罩打开器)可移动地装配在移动轨(“rails”)上，其中，机器人分别通过所谓的能量引导链被供应对于运行所需的介质(例如漆、溶剂、驱动空气、脉冲空气、高电压等)。在此，给每个移动轨配置一个用于装配在该移动轨上的能量引导链的轨迹。这意味着，属于确定的移动轨的能量引导链前后相继地在同一轨迹上延伸。

这种布置结构中的缺点是下述事实：同一移动轨上的能量引导链会彼此冲突，由此限制了配属的机器人的运动间隙。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种相应地改进了的机器人布置结构。

所述任务通过一种根据主权利要求的机器人布置结构解决。

本发明包括的一般技术教导是，使配置给同一移动轨上的机器人的能量引导链至少部分地在分开的轨迹中延伸。

本发明的机器人布置结构同样具有移动轨，所述移动轨可以按传统方式构成并且优选允许线性运动。由EP 1 609 532 B1和US 2008/0184932 A1例如公开了这种移动轨，因此将所述公开文献中关于移动轨设计结构方面的内容纳入到本说明书中。

此外，本发明的机器人布置结构具有多个机器人，所述机器人可沿着所述移动轨移动，从而使得所述移动轨对多个可沿着移动轨移动的机器人进行导向。优选所述机器人是涂装机器人和/或操控机器人(例如罩打开器、门打开器)，就像它们例如由EP 1 609 532 B1公开的那样，因此将所述公开文献中关于机器人的功能和设计结构的内容纳入到本说明书中。

所述机器人优选是多轴的并且例如连线性轴在内包括3、4、5或6个可动轴。此外，所述机器人操纵优选具有2、3或4个轴的多轴机器人手轴。此外，在机器人手轴上或在远端机器人臂上优选装配有工具——例如喷雾器(例如旋转式喷雾器、空气喷雾器、无空气器具、空气混合器具、超声波喷雾器等)或者用于打开机动车车身的罩或门的抓手。

此外，本发明的机器人布置结构还具有多个能量引导链，所述能量引导链分别对所述机器人之一进行供给并且配置给所述机器人，其中，所述能量引导链中的每一个沿着所述移动轨在确定的轨迹中延伸。

在本发明的范围内使用的术语“能量引导链”应该在一般意义上理解并且并不局限于引导能量管路例如电流管路的能量引导链。相反，本发明的能量引导链可以引导气动、液压和/或电管路。这种能量引导链例如可以从德国Igus有限责任公司、Kabelschlepp有限责任公司和Murrplastik系统技术有限责任公司得到。但是本发明的能量引导链优选涉及二维的能量引导链，这种能量引导链仅仅允许二维的展开运动。

本发明的机器人布置结构的特征是，配置给同一移动轨上的机器人的能量引导链在分开的轨迹中延伸。在此，存在下述可能性：即，对于每个能量引导链分别设置一个自己的轨迹。但是在本发明的范围内也存在下述可能性：即，对于能量引导链设置多个分开的轨迹，它们分别由一组能量引导链铺设。例如可以给一个移动轨的两个机器人分配用于能量引导链的第一轨迹，而用于同一移动轨上的第三机器人的能量引导链具有单独的轨迹。

在本发明的范围内使用的术语“用于能量引导链的轨迹”应在一般意义上理解并且优选表示长形延伸的、用于相应能量引导链的展开面，也就是能量引导链在其上展开并且然后用能量引导链下侧支撑在展开面上的面。

在本发明的一个优选实施例中，至少三个机器人可在移动轨上移动，给所述机器人分别配置一个能量引导链，其中，中间的机器人的能量引导链为一方并且两个外侧的机器人的能量引导链为另一方在分开的轨迹中延伸。

优选用于能量引导链的不同轨迹竖直地分隔开。这意味着，不同的轨迹在不同的高度上延伸。例如，一个轨迹可布置在移动轨上方延伸并且另一轨迹可布置在移动轨下方。在此，分隔开的轨迹优选在共同的垂直平面内(该垂直平面优选也包含移动轨)延伸，这有利地允许小的结构宽度。

在本发明的范围内存在下述可能性：即，同一移动轨的能量引导链在纵向方向上相同地定向。这意味着，能量引导链在同一方向上展开。但是替代地也存在下述可能性：即，配置给确定移动轨的能量引导链不同地定向并且相应地在不同的方向上展开。在将三个可移动的机器人布置在一个移动轨上的情况下例如有意义的是，两个外侧的机器人具有相反定向的能量引导链，而中间的机器人具有可任意定向的能量引导链。