[发明专利]移动轨迹生成装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种生成车辆的移动轨迹的移动轨迹生成装置。

背景技术

在移动轨迹生成装置中，于系统侧生成在自动驾驶等中被使用的移动轨迹。但是，有时会由于本车辆对周边环境的识别精度的低下等原因，导致所生成的移动轨迹不适当。在此种情况下，需要由乘员(尤其是驾驶员)来改变移动轨迹。在专利文献1中所记载的装置中，在画面上显示本车辆、泊车空间以及移动路径，当乘员改变该显示的路径时，则沿着变更后的移动路径而通过自动控制来实施车辆入库。

在先技术文献

专利文献1：国际公开第2006/064544号

专利文献2：日本特开2005-53373号公报

专利文献3：日本特开2008-2854号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

在上述装置的情况下，由于是自动车辆入库的移动路径的变更操作，因而通常乘员实施变更操作时车辆是停止的，从而处于乘员能够以充裕的时间来实施对周边环境的确认以及变更操作等的状况(静态状况)。因此，用于乘员实施操作的时间非常充裕，从而乘员能够实施所期望的移动路径的变更。但是，在车辆行驶中(也包含自动驾驶中)的情况下，处于乘员难以以充裕的时间来实施对周边环境的确认以及变更操作等的状况(动态状况)。因此，即使对移动轨迹实施了变更操作，也无法变更成乘员所期望的移动轨迹，从而形成不自然的轨迹。

在此，本发明以提供一种如下的移动轨迹生成装置作为课题，其能够根据由乘员实施的操作而变更成适当的移动轨迹。

用于解决课题的方法

本发明所涉及的移动轨迹生成装置为，生成车辆的移动轨迹的移动轨迹生成装置，其特征在于，具备：行驶环境识别单元，其对行驶环境进行识别；移动方案生成单元，其根据由行驶环境识别单元识别出的行驶环境，来生成与道路区域内的取位相关的移动方案；提示单元，其向乘员提示移动方案的设定信息；设定单元，其接受乘员根据由提示单元提示的移动方案而实施的、用于设定移动方案的操作；移动轨迹生成单元，其根据由设定单元设定的移动方案而生成移动轨迹。

在该移动轨迹生成装置中，通过行驶环境识别单元而对车辆周边的行驶环境进行识别。而且，在移动轨迹生成装置中，通过移动方案生成单元，来生成与该行驶环境的识别结果相对应的移动方案。移动方案为移动轨迹的上位概念，且为作为用于生成移动轨迹的基础(基本方针)的信息，尤其成为与车辆在道路范围内的取位(车辆行进方向上的取位、道路宽度方向上的取位等)相关的信息。因此，由于移动方案并不是如移动轨迹这种表示车辆行驶时的正确的轨迹的信息，因而其为乘员能够直观且快速地设定的信息。并且，在移动轨迹生成装置中，通过提示单元而对乘员提示用于乘员设定移动方案的信息。当以这种方式提示用于设定移动方案的信息时，乘员在想要对在装置侧生成的移动方案进行修改的情况下，通过设定单元来设定移动方案(该被设定的移动方案与在装置侧生成的移动方案不同)。根据由该乘员实施的移动方案的设定，在移动轨迹生成装置中，由移动轨迹生成单元根据乘员设定的移动方案而生成移动轨迹。该生成的移动轨迹为，沿着乘员设定的、与道路区域内的取位相关的方针的轨迹，从而成为乘员所期望的移动轨迹。如此，在移动轨迹生成装置中，由于能够提示作为移动轨迹的上位概念的移动方案的设定信息，并由乘员来设定移动方案，因此能够根据由乘员实施的移动方案的设定操作，来生成适当的移动轨迹。此时，由于乘员能够简单(不需要微调节等)且快速的实施移动方案的设定操作，因此即使在动态状况下也能够变更成所期望的移动轨迹。

在本发明的上述移动生成轨迹装置中，也可以采用如下结构，即，提示单元提示多个移动方案的候选方案，且设定单元接受由乘员实施的、在多个移动方案的候选方案中进行选择的操作。

在该移动轨迹生成装置中，为了由乘员来设定移动方案，通过提示单元来提示多个移动方案的候选方案。但以这种方式而提示了多个移动方案的候选方案时，乘员在想要对在装置侧生成的移动轨迹进行修改的情况下，通过设定单元而从多个移动方案的候选方案中选择一个移动方案的候选方案。如此，在移动轨迹生成装置中，通过提示多个移动方案的候选方案，且接受作为由乘员实施的设定操作的选择操作，从而乘员能够简单地对移动方案进行选择(设定)。

在本发明的上述移动轨迹生成装置中，优选为，具备危险度取得单元，所述危险度取得单元取得与移动方案的候选方案相对应的危险度，提示单元将多个移动方案的候选方案与由所述危险度取得单元取得的危险度一起进行提示。