[发明专利]胶囊型医疗装置系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种胶囊型医疗装置系统，该胶囊型医疗装置系统能够使被导入生物体内的胶囊型医疗装置旋转来将针穿刺期望的内腔表面，并向患部注入药液。

背景技术

近年来，在内窥镜领域中开发了一种吞服式的胶囊型内窥镜。该胶囊型内窥镜具有如下功能：具备摄像功能和无线功能，为了进行体腔内部的观察，在经患者口服后直到从人体自然排出为止的期间，该胶囊型内窥镜例如在食道、胃、小肠等脏器的内部随着其蠕动运动而进行移动，并依次进行拍摄。近年来，作为这种胶囊型内窥镜提出了如下一种胶囊型内窥镜：该胶囊型内窥镜中设置有与药液罐相连接的针和使该针突出的驱动器，能够向病变部位等注入药液。

此外，在专利文献1和2中记载了如下一种情况：对胶囊型内窥镜施加旋转磁场而使胶囊型内窥镜进行旋转，在移动该胶囊型内窥镜时，根据所拍摄的生物体内图像的变化来检测胶囊型内窥镜的旋转相对于旋转磁场的旋转的偏差等的旋转状态。

专利文献1：日本特开2004-255174号公报

专利文献2：日本特开2006-068501号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在向病变部位等注入药液时，需要使针穿刺肠壁等内腔表面，但是仅使针从胶囊型内窥镜向作为穿刺对象的肠壁突出的情况下，由于肠壁的弯曲、来自肠壁的反作用而无法将针刺入肠壁的情况较多，从而不能可靠地注入药液。如果使针朝向通过外部旋转磁场使胶囊型内窥镜旋转时的旋转方向从胶囊型内窥镜倾斜地突出，并在该针突出的状态下通过外部旋转磁场来使胶囊型内窥镜进行旋转，则通过胶囊型内窥镜的旋转力能够容易地向肠壁穿刺针。

然而，在利用通过该外部旋转磁场产生的胶囊型内窥镜的旋转力穿刺针时，有可能存在如下问题：如果在将针穿刺肠壁的状态下继续施加外部旋转磁场，则由于针的穿刺而使胶囊型内窥镜停止旋转，从而导致胶囊型内窥镜不能跟随外部旋转磁场的旋转而呈现出失步状态，当外部旋转磁场再继续旋转时，胶囊型内窥镜会反向旋转致使针被拔出。

具体地说，首先如图9B所示，在体腔内，当胶囊型医疗装置10的磁铁18追随旋转的外部磁场Rf而使胶囊型医疗装置10旋转时，如图9C所示，向旋转方向倾斜地突出的针16抵接至内腔表面S，在该状态下，通过继续旋转胶囊型装置10使针16穿刺内腔表面S。并且，当继续施加外部磁场Rf时，如图9D所示，内腔表面S的组织发生伸展，伸展后的组织产生反作用力，因此胶囊型医疗装置10无法继续旋转。如果再继续施加外部磁场Rf，胶囊型医疗装置10内的磁铁18的磁化方向与外部磁场Rf的方向之间的偏差变大，当该偏差变大到大于某一角度时，如图9E所示，胶囊型医疗装置10会向相反的方向旋转以使磁铁18的磁化方向与外部磁场Rf的方向一致，由此使已刺入的针16被拔出。将胶囊型医疗装置10无法跟随外部磁场Rf的旋转而停止旋转起进行反向旋转直到结束反向旋转为止的动作称为“失步动作(脱調動作)”。

相反，当利用外部旋转磁场进行的胶囊型内窥镜的旋转不充分时，无法使针穿刺肠壁。另一方面，由于通过旋转胶囊型内窥镜而使针穿刺的操作是在生物体内进行的，因此不容易获知通过旋转胶囊型内窥镜而使针穿刺的穿刺状态，从而难以使胶囊型内窥镜进行适当的旋转。

本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种胶囊型医疗装置系统，该胶囊型医疗装置系统能够通过外部旋转磁场使胶囊型医疗装置进行旋转，通过该旋转能够可靠地穿刺针。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，达到发明目的，本发明所涉及的胶囊型医疗装置系统的特征在于，具备：旋转磁场产生装置，其在三维方向上产生期望的旋转磁场；胶囊型医疗装置，其被导入生物体内，具有能够在上述旋转磁场的旋转方向上突出或退回并穿刺内腔表面的针以及磁铁，在对上述磁铁施加上述旋转磁场时该胶囊型医疗装置向该旋转磁场的方向旋转；失步动作检测单元，其在上述针相对于上述内腔表面倾斜地突出并穿刺上述内腔表面的情况下，检测失步动作，该失步动作是如下动作：上述胶囊型医疗装置停止向上述旋转磁场的旋转方向旋转后上述胶囊型医疗装置以大于上述旋转磁场的旋转速度的旋转速度进行反向旋转；以及磁场控制单元，其根据上述失步动作检测单元得到的检测结果来控制上述旋转磁场产生装置。