[发明专利]胶囊型医疗装置系统

权利要求书

1.一种胶囊型医疗装置系统，其特征在于，具备：

旋转磁场产生装置，其在三维方向上产生期望的旋转磁场；

胶囊型医疗装置，其被导入生物体内，具有能够在上述旋转磁场的旋转方向上突出或退回并穿刺内腔表面的针以及磁铁，在对上述磁铁施加上述旋转磁场时该胶囊型医疗装置向该旋转磁场的方向旋转；

失步动作检测单元，其在上述针相对于上述内腔表面倾斜地突出并穿刺上述内腔表面的情况下，检测失步动作，该失步动作是如下动作：上述胶囊型医疗装置停止向上述旋转磁场的旋转方向旋转后上述胶囊型医疗装置以大于上述旋转磁场的旋转速度的旋转速度进行反向旋转；以及

磁场控制单元，其根据上述失步动作检测单元得到的检测结果来控制上述旋转磁场产生装置。

2.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

还具备失步预测单元，该失步预测单元根据上述失步动作检测单元得到的检测结果来预测上述胶囊型医疗装置在下一个失步动作中的反向旋转发生时刻，

上述磁场控制单元根据通过上述失步预测单元预测出的上述下一个失步动作中的反向旋转发生时刻，在上述反向旋转发生时刻的规定时间之前对上述旋转磁场产生装置进行控制。

3.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

在上述下一个失步动作中的反向旋转发生时刻的规定时间之前，上述磁场控制单元控制上述旋转磁场产生装置以停止产生磁场。

4.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

在上述下一个失步动作中的反向旋转发生时刻的规定时间之前，上述磁场控制单元控制上述旋转磁场产生装置以停止磁场的旋转。

5.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

在上述下一个失步动作中的反向旋转发生时刻的规定时间之前，上述磁场控制单元控制上述旋转磁场产生装置以使上述旋转磁场的旋转速度降低。

6.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

上述失步动作检测单元检测在上述反向旋转发生时刻之前上述胶囊型医疗装置停止旋转的旋转停止时刻，

上述失步预测单元根据上述失步动作检测单元得到的检测结果来预测上述胶囊型医疗装置在下一个失步动作中的反向旋转发生时刻前的旋转停止时刻，

上述磁场控制单元将上述规定时间设为从上述下一个失步动作中的反向旋转发生时刻追溯到上述下一个旋转停止时刻为止的期间。

7.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

上述旋转磁场的旋转速度为固定速度，

上述失步预测单元求出上述失步动作检测单元检测出的两次以上的相邻的失步动作中的上述反向旋转发生时刻之间的失步发生周期，根据该失步发生周期来预测上述胶囊型医疗装置在下一个失步动作中的反向旋转发生时刻。

8.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

还具备旋转角度检测单元，该旋转角度检测单元检测上述胶囊型医疗装置的旋转角度，

上述失步动作检测单元根据上述旋转角度检测单元检测出的上述胶囊型医疗装置的旋转角度的变化来检测上述失步动作。

9.根据权利要求8所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

上述胶囊型医疗装置具备依次获取生物体内图像的图像获取单元，

上述旋转角度检测单元根据从上述图像获取单元依次输出的按时间序列相邻的生物体内图像之间的差异，来检测上述胶囊型医疗装置的旋转角度。

10.根据权利要求8所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

上述旋转角度检测单元是设置于上述胶囊型医疗装置内的陀螺传感器。

11.根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置系统，其特征在于，

还具备旋转速度检测单元，该旋转速度检测单元检测上述胶囊型医疗装置的旋转速度，

上述失步动作检测单元根据上述旋转速度检测单元检测出的上述胶囊型医疗装置的旋转速度的变化来检测上述失步动作。