[实用新型]智能导航车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行驶稳定性很高的自走式运动装置，更具体地说，本实用新型涉及一种采用电子稳定性程序控制的智能导航车。

背景技术

目前，对于智能车辆的研究目的主要在提高交通安全性和道路通行能力方面及复杂环境作业、军事和航天探测方面。前者通过发展用于交通领域的智能车辆来适应恶劣的交通环境和减少交通事故发生；后者希望制造一种可以在复杂路面上沿规划的路线自主导航及躲避障碍，并在必要时重新规划运行路线的智能车辆。

用于上述各种用途的智能车辆会遇到高速转弯、紧急避障或在恶劣附着的路面(如冰面)行驶的工况，极易发生车辆侧滑等失去行驶稳定性的危险状况。目前智能车辆的研究大多在于道路检测、环境感知、路径规划及躲避障碍等方面，由此，现有的智能车辆的行驶控制对于易发生失稳的危险工况的适应性较低。这给诸如无人侦察、野外巡逻、事故救护、道路除冰等多种工作带来不便并影响到其应用范围和使用效果。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服了现有智能车辆对于易发生失稳的危险工况适应性较低的问题，提供了一种采用电子稳定性程序控制的智能导航车。

为解决上述技术问题，本实用新型是采用如下技术方案实现的：所述的智能导航车由信号采集系统、智能导航系统和行驶系统组成。其中：智能导航系统包括有型号为MC9S12DP512的单片机；行驶系统包括有驱动机构固定架、车底盘、摩擦式差速器、转向轮、驱动轮与半轴。所述的信号采集系统主要由高度调节滑块、CCD传感器调节架、型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器、支撑杆固定盘、碳纤维支撑杆、型号为ZVH-4-50BM的光电编码器、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ADXRS300的横摆角速度传感器和型号为W134的轮速传感器组成。

型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器通过螺栓固定于CCD传感器调节架一端的端面上，CCD传感器调节架的另一端与高度调节滑块一端铰接，高度调节滑块套装在碳纤维支撑杆上，碳纤维支撑杆通过支撑杆固定盘固定在车底盘上。型号为ZVH-4-50BM的光电编码器安于行驶系统中半轴的左侧，通过光电编码器输入轴上的齿轮与摩擦式差速器上的齿轮相啮合。型号为MMA7260的加速度传感器水平放置在智能导航车质心处。型号为ADXRS300的横摆角速度传感器水平放置在智能导航车质心处。型号为W134的轮速传感器安装在转向轮内。

型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器、型号为ZVH-4-50BM的光电编码器、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ADXRS300的横摆角速度传感器和型号为W134的轮速传感器分别和智能导航系统中的型号为MC9S12DP512的单片机电线连接。

技术方案中所述的行驶系统包括有制动机构，制动机构主要由型号为Futaba S3010的伺服电机、摆臂及制动闸片组成。