[实用新型]智能导航车

权利要求书

1.一种智能导航车，由信号采集系统、智能导航系统和行驶系统组成，所述的智能导航系统包括有型号为MC9S12DP512的单片机；所述的行驶系统包括有驱动机构固定架(5)、车底盘(12)、摩擦式差速器(19)、转向轮(20)、驱动轮(24)与半轴(25)，其特征在于，所述的信号采集系统主要由高度调节滑块(6)、CCD传感器调节架(7)、型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)、支撑杆固定盘(13)、碳纤维支撑杆(14)、型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)、型号为MMA7260的加速度传感器(15)、型号为ADXRS300的横摆角速度传感器(16)和型号为W134的轮速传感器(28)组成；

型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)通过螺栓固定于CCD传感器调节架(7)一端的端面上，CCD传感器调节架(7)的另一端与高度调节滑块(6)一端铰接，高度调节滑块(6)套装在碳纤维支撑杆(14)上，碳纤维支撑杆(14)通过支撑杆固定盘(13)固定在车底盘(12)上，型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)安于行驶系统中半轴(25)的左侧，通过光电编码器(1)输入轴上的齿轮与摩擦式差速器(19)上的齿轮相啮合；型号为MMA7260的加速度传感器(15)水平放置在智能导航车质心处；型号为ADXRS300的横摆角速度传感器(16)水平放置在智能导航车质心处；型号为W134的轮速传感器(28)安装在转向轮(20)内；

型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)、型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)、型号为MMA7260的加速度传感器(15)、型号为ADXRS300的横摆角速度传感器(16)和型号为W134的轮速传感器(28)分别和智能导航系统中的型号为MC9S12DP512的单片机电线连接。

2.按照权利要求1所述的智能导航车，其特征在于，所述的行驶系统包括有制动机构，所述的制动机构主要由型号为Futaba S3010的伺服电机(2)、摆臂(4)及制动闸片(26)组成；

摆臂(4)是由一个水平横臂和两个垂直臂所组成的门字形的构件，型号为Futaba S3010的伺服电机(2)固定在驱动机构固定架(5)的上端面上，型号为Futaba S3010的伺服电机(2)的1号控制接口和型号为MC9S12DP512的单片机的引脚PWM7电线连接，型号为Futaba S3010的伺服电机(2)的转矩输出端与摆臂(4)中水平横臂的居中位置通过花键连接，门字形结构的摆臂(4)的两垂直臂的底端分别铰接有制动闸片(26)，两个制动闸片(26)和两个驱动轮(24)的轮辋内圈(27)或者是完全脱开，或者是其中一个制动闸片(26)脱开另一个所述制动闸片(26)贴紧驱动轮(24)的轮辋内圈(27)。

3.按照权利要求1所述的智能导航车，其特征在于，所述的型号为1/3″SONY600线的CCD图像传感器(8)和智能导航系统中的型号为MC9S12DP512的单片机电线连接是指：型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)通过型号为LM1881的芯片和型号为MC9S12DP512的单片机电线连接；

型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)的3号引脚与型号为MC9S12DP512的单片机的引脚PAD0电线连接，型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)的3号引脚同时通过电容C36与型号为LM1881的芯片的引脚COMP VID IN电线连接，型号为LM1881的芯片的引脚ODD/O与型号为MC9S12DP512的单片机的引脚PE2电线连接，型号为LM1881芯片的引脚COMPSYNC O与型号为MC9S12DP512的单片机引脚IRQ电线连接。

4.按照权利要求1所述的智能导航车，其特征在于，所述的型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)和智能导航系统中的型号为MC9S12DP512的单片机电线连接是指：型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)的1号接口与型号为MC9S12DP512的单片机引脚PT7电线连接。

5.按照权利要求1所述的智能导航车，其特征在于，所述的型号为MMA7260的加速度传感器(15)和智能导航系统中的型号为MC9S12DP512的单片机电线连接是指：型号为MMA7260的加速度传感器(15)的引脚YOUT通过电阻R35与型号为MC9S12DP512的单片机的引脚PAD3电线连接。