[实用新型]一种输电线路巡检或除冰机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及用于输电线路巡检或除冰的越障机器人平台领域，具体涉及一种输电线路巡检或除冰机器人。

背景技术：

由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响，另外，由于我国幅员辽阔，气候条件多变，使得覆冰雪出现的可能性增大，在某些地区甚至成为常发性现象，覆冰雪会引起倒塔、断线、舞动、覆冰闪络等多种灾害，对架空线路的安全运行造成严重危害。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

当前对输电线路的巡检主要采用两种方法，即地面人工目测法和直升飞机航测法。人工巡线采用的是人工巡视、手工记录的工作方式，巡检精度低，劳动强度大，难以保证巡检到位率。受自然环境的影响，有些地区人员和车辆难以到达，恶劣的作业环境甚至威胁到工作人员的人身安全。当前，输电线路增长速度飞速增加，高山大岭线路比例增多，人工巡线难度增大，遇有恶劣气候故障发生时巡线难度和危险性更大，并且效率低，除冰效果不好，而且因为覆冰的影响，作业难度大，容易造成伤亡事故。直升飞机航测则存在飞行安全隐患，特别是地形复杂的地区，低空气流不稳定，危险更大，而且巡线费用昂贵，限制了直升机巡视的广泛推广。

所以，目前急需研制一种新的输电线路巡检或除冰装备，解决上述问题。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种输电线路巡检或除冰机器人，机器人可以携带各种检测传感器近距离、多视角的监测线路的运行状况，可以减轻工人巡线的劳动强度，提高巡检作业的质量和工作效率，可以跨越线路上的金具，如悬垂线夹、防震锤、间隔棒、屏蔽环等，沿线路自动行走，受自然环境的影响小、巡检范围大。机器人携带除冰模块，可以做到有冰即除，最大限度的减小覆冰对输电线路的影响，保证供电安全。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种输电线路巡检或除冰机器人，所述机器人包括前臂、后臂和腰关节，所述前臂和后臂对称设置在腰关节上，所述前臂和后臂上都设有红外传感器和超声波传感器，所述前臂和后臂均包括上臂和下臂。

本实用新型提供的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，所述前臂和后臂的上臂上设有手爪和手爪电机，所述手爪与手爪电机通过齿轮连接，所述手爪的手指方向朝下。

本实用新型提供的另一优选的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，所述前臂和后臂的下臂分别通过肩关节与腰关节相连接。

本实用新型提供的再一优选的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，所述肩关节包括直线导轨和安装在其上的移动关节，所述前臂和后臂的下臂一端与移动关节相连，所述移动关节带动前臂和后臂在直线导轨上运动，所述直线导轨与所述腰关节连接。

本实用新型提供的又一优选的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，在所述直线导轨远离腰关节的一端上设有移动关节电机，所述移动关节电机与所述移动关节相连接。

本实用新型提供的又一优选的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，所述腰关节上设有与其相连接的腰关节电机，所述腰关节电机驱动腰关节进行运动。

本实用新型提供的又一优选的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，所述前臂和后臂的上臂上部分别固接有一固定件，所述固定件中设有驱动轮，所述驱动轮通过同轴设置的驱动轮电机进行驱动。

本实用新型提供的又一优选的一种输电线路巡检或除冰机器人技术方案中，所述前臂和后臂的上臂与下臂之间均设有肘关节和肘关节电机，所述肘关节与肘关节电机相连接。

由于采用了上述技术方案，本实用新型得到的有益效果是：

1、手爪手指向下，可以有效防止机器人坠落。

2、手爪抱紧导线可以增加驱动轮与导线之间的摩擦力，既可以防止驱动轮打滑，又可以增大机器人的爬坡能力。

3、通过上臂侧摆躲避障碍物的方式避障，仅需肘关节转动就能实现，动作简单。

4、两臂间距可以调节，能够适应不同长度的障碍物和障碍物间距。

5、腰关节在两臂中间，使手臂转动的力臂减小，可以大大减小手臂上抬、下降所需的扭矩。

附图说明