[实用新型]一种输电线路巡检或除冰机器人

权利要求书

1.一种输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述机器人包括前臂(1)、后臂(2)和腰关节(12)，所述前臂(1)和后臂(2)设置在腰关节(12)上，所述前臂和后臂上都设有红外传感器和超声波传感器，所述前臂(1)和后臂(2)均包括上臂(15)和下臂(16)。

2.如权利要求1所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述前臂(1)和后臂(2)的上臂(15)上设有手爪(5)和手爪电机(3)，所述手爪(5)与手爪电机(3)通过齿轮连接，所述手爪(5)的手指方向朝下。

3.如权利要求2所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述前臂(1)和后臂(2)的下臂(16)分别通过肩关节(13)与腰关节(12)相连接。

4.如权利要求3所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述肩关节(13)包括直线导轨(14)和安装在其上的移动关节(9)，所述前臂和后臂的下臂(16)一端与移动关节(9)相连，所述移动关节(9)带动前臂和后臂在直线导轨(14)上运动，所述直线导轨(14)与所述腰关节(12)连接。

5.如权利要求4所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：在所述直线导轨(14)远离腰关节(12)的一端上设有移动关节电机(10)，所述移动关节电机(10)与所述移动关节(9)相连接。

6.如权利要求5所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述腰关节(12)上设有与其相连接的腰关节电机(11)，所述腰关节电机(11)驱动腰关节(12)进行运动。

7.如权利要求2-6任一所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述前臂(1)和后臂(2)的上臂(15)上部分别固接有一固定件(17)，所述固定件(17)中设有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)通过同轴设置的驱动轮电机(4)进行驱动。

8.如权利要求2-6任一所述的输电线路巡检或除冰机器人，其特征在于：所述前臂(1)和后臂(2)的上臂(15)与下臂(16)之间均设有肘关节(8)和肘关节电机(7)，所述肘关节(8)与肘关节电机(7)相连接。