[实用新型]一种柔性夹持工装系统

权利要求书

1.一种柔性夹持工装系统，其特征在于，所述工装系统包括床身单元(1)、至少一个箱体单元(2)、至少两个伸缩立柱单元(3)以及至少两个柔性夹持件(4)，每一个所述柔性夹持件分别固定在一个所述移动立柱的顶端，所述床身单元(1)、所述箱体单元(2)以及所述伸缩立柱单元(3)中任意一个单元可在另外两个单元所组成的平面的垂直方向发生位移。

2.根据权利要求1所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述床身单元(1)包括床身基座(11)、所述箱体单元(2)包括箱体基座(21)，所述床身基座(11)与所述箱体基座(21)之间设置有第一滑动机构，所述箱体基座(21)固定在所述第一滑动机构上，并且借助所述第一滑动机构可相对于所述床身基座(11)滑动；

所述伸缩立柱单元(3)与所述箱体基座(21)之间设置有第二滑动机构，所述伸缩立柱单元(3)固定在所述第二滑动机构上，并且借助于所述第二滑动机构可相对于所述箱体基座(21)滑动；

所述伸缩立柱单元(3)包括缸筒(316)、移动立柱(314)以及设置在所述缸筒(316)上的第三滑动机构，借助所述第三滑动机构可使所述移动立柱相对于所述缸筒滑动。

3.根据权利要求2所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述第一滑动机构包括第一滑动单元和第一驱动单元，其中

所述第一滑动单元包括床身导轨(13)以及与所述床身导轨(13)相配合的箱体滑块(211)，所述床身导轨(13)固定在所述床身基座(11)上，所述箱体滑块(211)固定在所述箱体基座(21)的底部；

所述第一驱动单元包括床身齿条(12)、齿轮(26)以及第一电机(24)，所述床身齿条(12)设置在所述床身基座(11)上，并与所述床身导轨(13)平行设置，所述第一电机(24)固定在所述箱体基座(21)的底部，所述齿轮(26)固定在所述第一电机(24)的转轴上，所述齿轮(26)与所述床身齿条(12)相啮合。

4.根据权利要求3所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述第一滑动单元和第一驱动单元为两个，分别设置在所述床身基座(11)相对的两侧位置。

5.根据权利要求2所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述第二滑动机构包括第二滑动单元、第二驱动单元以及支撑板(29)，所述第二滑动单元与所述第二驱动单元通过支撑板(29)连接，其中

所述第二滑动单元包括箱体导轨(22)以及与所述箱体导轨(22)相配合的伸缩立柱单元滑块(212)，箱体导轨(22)固定在所述箱体基座(21)上，所述伸缩立柱单元滑块(212)固定在所述支撑板(29)上；

所述第二驱动单元包括滚珠丝杠螺杆(23)、螺母(213)、轴承(214)、支撑板(29)、传动装置以及第二电机(215)，所述滚珠丝杠螺杆(23)固定在所述箱体基座(21)上，所述螺母(213)套装在所述滚珠丝杠螺杆(23)上，并与所述轴承(214)固定连接，所述轴承(214)与所述第二电机(215)均固定在所述支撑板(29)上，所述第二电机(215)通过所述传动装置与所述螺母(213)连接。

6.根据权利要求5所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述传动装置包括小皮带轮(216)、大皮带轮(217)以及连接所述小皮带轮(216)和所述大皮带轮(217)的皮带(218)，所述小皮带轮(216)固定在所述第二电机(215)的转轴上，所述大皮带轮(217)与所述螺母(213)固定连接。

7.根据权利要求6所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述螺母(213)、所述轴承(214)以及所述大皮带轮(217)通过连接套筒固定在一起，所述连接套筒为中空的三阶台阶轴，所述台阶轴中间位置的外径大于其两端的外径，所述螺母(213)、所述大皮带轮(217)以及所述轴承(214)依次套接在所述连接套筒上。

8.根据权利要求2所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述工装系统还包括至少两个定位器，所述定位器分别固定在一个所述移动立柱的顶端。

9.根据权利要求2所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，在两个相邻的所述箱体基座(21)之间以及两个相邻的所述伸缩立柱单元(3)之间还设有限位开关和防撞挡块。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的柔性夹持工装系统，其特征在于，所述工装系统还包括控制系统，所述控制系统包括多轴管理器以及上位机，所述上位机与所述多轴管理器通过以太网线连接，所述多轴管理器与所述第一滑动机构、第二滑动机构以及第三滑动机构通过CANOpen现场总线连接。