[实用新型]一种机器人用柔性手腕

权利要求书

1.一种机器人用柔性手腕，其特征在于，包括移动部分、摆动部分以及固定板（1）、连接板（4）和安装板（7），所述固定板（1）固定于机器人本体末端，所述移动部分和摆动部分其中之一固定在该固定板（1）上，另一部分上固定有所述安装板（7），两部分中间通过连接板（4）连接为一体，所述安装板位于手腕末端，用于安装作业工具，所述移动部分和所述摆动部分能够分别实现直线移动和实现两方向的摆动。

2.根据权利要求1所述的柔性手腕，其特征在于，所述的移动部分具有支承套结构，该支承套结构包括上支承套（15）、下支承套（11）、直线轴承（13）、弹簧（12）和两调整螺塞（14、10），上支承套（15）通过一调整螺塞（14）固定在固定板（1）上，下支承套（11）通过另一调整螺塞（10）固定在连接板（4）上，直线轴承（13）装在下支承套（11）内，上支承套（15）通过直线轴承（13）与下支承套（11）能够实现相对直线运动，所述弹簧（12）设置在两调整螺塞（14、10）之间，用于限制上下支承套（15，11）的相对移动幅度，并在无外力作用时使连接板（4）复位。

3.根据权利要求1或2所述的柔性手腕，其特征在于，所述的摆动部分包括十字摆环（8）、四个小支架（6）和四个斜置弹簧（9），所述四个小支架（6）两两成对分别固定在连接板（4）和安装板（7）上，所述十字摆环（8）的四端分别与各小支架（6）上的孔可转动地配合，从而通过四个小支架（6）与连接板（4）及安装板（7）联接，四个斜置弹簧（9）均布地倾斜设置在连接板（4）及安装板（7）之间，限制十字摆环（8）的摆动幅度，并在无外力作用时使安装板（7）及十字摆环（8）自动复位。

4.根据权利要求1所述的柔性手腕，其特征在于，所述的移动部分具有支承套结构，该支承套结构包括上支承套（15）、下支承套（11）、直线轴承（13）、两调整螺塞（14、10）和弹簧（12），上支承套（15）通过调整螺塞（14）固定在连接板（4）上，下支承套（11）通过调整螺塞（10）固定在安装板（7）上，直线轴承（13）装在下支承套（11）内，上支承套（15）通过直线轴承（13）与下支承套（11）能够相对直线运动，所述弹簧（12）设置在两调整螺塞（14、10）之间，用于限制上下支承套的移动幅度，并在无外力作用时使安装板（7）复位。

5.根据权利要求1或4所述的柔性手腕，其特征在于，所述的摆动部分包括十字摆环（8）、四个小支架（6）和四个斜置弹簧（9），四个小支架（6）两两成对分别固定在固定板（1）及连接板（7）上，十字摆环（8）的四端分别与各小支架（6）上的孔可转动地配合，从而通过四个小支架（6）与固定板（1）及连接板（4）联接，四个斜置弹簧（9）均布地倾斜安装在固定板（1）及连接板（4）之间，限制十字摆环（8）在两个方向上的摆动幅度，并在无外力作用时使连接板（4）及十字摆环（8）自动复位。

6.根据权利要求2或4所述的柔性手腕，其特征在于，所述支承套结构为一个或多个。

7.根据权利要求1所述的柔性手腕，其特征在于，所述的移动部分和摆动部分上均设置有位移传感器（2，5），分别用于测量移动部分的移动量和摆动部分的摆动幅度。

8.根据权利要求7所述的柔性手腕，其特征在于，所述的摆动部分上设置的位移传感器装在十字摆环（8）相互垂直的两端上，通过测量十字摆环（8）分别绕其两轴线所摆动的角度，实现对摆动部分的摆动幅度的测量。