[实用新型]一种机械手结构

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械夹持技术领域，尤其涉及一种机械手结构。

背景技术：

机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，或代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。

现有技术中，机械手主要由手部机构和运动机构组成、手部机构随使用场合和操作对象而不同，常见的有夹持、托持和吸附等类型。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩、旋转和升降等运动，一般有2～3个自由度。

目前，机械手已经广泛应用于工业生产等领域。例如，在生产制造发圈的行业里，为了代替传统的手工生产模式，出现了以机械手作为辅助装置自动完成生产发圈的剪切、热压、夹持送料、粘胶、接合、输出等制造工序的裁剪粘接机，大大提高了生产效率。然而，现有的裁剪粘接机的机械手，其结构相对比较复杂，不但体积大，成本高，而且其夹持部在夹持原料的时候无法做到同步夹持，夹持精度不高，影响发圈的产品质量。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机械手结构，该机械手结构不但结构简单，体积较小，成本较低，而且夹持精度较高，应用于裁剪粘接机时可有利于保证发圈的产品质量。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手结构，它包括机械手组件，它还包括轴筒和同步夹持气缸，所述机械手组件包括并排设置的主机械手和副机械手，同步夹持气缸的气缸轴连接主机械手的上端；主机械手的下端和副机械手的下端均开设有弧槽，主机械手的弧槽和副机械手的弧槽相对置形成机械手组件的夹持部；所述轴筒开设有使主机械手和副机械手做上下运动的垂直导孔，主机械手和副机械手穿设于该垂直导孔；所述主机械手设有主齿条边，副机械手设有副齿条边，主齿边和副齿条边相对置且主齿边和副齿条边之间啮合有同步齿轮，同步齿轮转动连接于所述轴筒。

所述主机械手的下端开设有导槽，副机械手的下端设有与导槽匹配的凸块，凸块嵌入所述导槽。

所述主齿边和副齿条边之间啮合有两个同步齿轮。

所述同步夹持气缸的气缸轴设有连接柱，连接柱与主机械手的上端铰接。

该机械手结构还包括支座，所述轴筒穿设于支座，且轴筒与支座之间设有轴承；轴筒连接有用于使轴筒和机械手组件旋转的机械手旋转机构。

所述机械手旋转机构包括机械手旋转气缸、机械手旋转齿条和机械手旋转齿轮，所述机械手旋转齿轮装设于轴筒，机械手旋转气缸装设于支座，机械手旋转气缸的气缸轴连接机械手旋转齿条，机械手旋转齿条与机械手旋转齿轮啮合。

本实用新型有益效果为：

本实用新型所述的一种机械手结构，它包括轴筒和同步夹持气缸，其机械手组件包括并排设置的主机械手和副机械手，同步夹持气缸的气缸轴连接主机械手的上端；主机械手的下端和副机械手的下端均开设有弧槽，主机械手的弧槽和副机械手的弧槽相对置形成机械手组件的夹持部；轴筒开设有使主机械手和副机械手做上下运动的垂直导孔，主机械手和副机械手穿设于该垂直导孔；主机械手设有主齿条边，副机械手设有副齿条边，主齿边和副齿条边相对置且主齿边和副齿条边之间啮合有同步齿轮，同步齿轮转动连接于所述轴筒。上述的机械手结构，当同步夹持气缸的气缸轴往下运动时，带动主机械手往下运动，主机械手的主齿条边带动同步齿轮旋转，同时同步齿轮作用于副齿条边，使副机械手往上同步运动，从而将机械手组件的夹持部打开，为松开原料和再次夹持原料做好准备；当同步夹持气缸的气缸轴往上运动时，带动主机械手往上运动，主机械手的主齿条边带动同步齿轮旋转，同时同步齿轮作用于副齿条边，使副机械手往下同步运动，从而使机械手组件的夹持部夹持住原料；因此，本实用新型所述机械手结构，能实现夹持部同步夹持原料的目的，有效提高夹持精度，而且结构简单紧凑积较小，成本较低，应用于裁剪粘接机时可有利于保证发圈的产品质量。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型去掉支座后的结构示意图；

图3为本实用新型机械手组件的安装结构示意图；

图4为图3的主视图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明：