[实用新型]一种机械手结构

权利要求书

1.一种机械手结构，它包括机械手组件，其特征在于：它还包括轴筒(31)和同步夹持气缸(32)，所述机械手组件包括并排设置的主机械手(33)和副机械手(34)，同步夹持气缸(32)的气缸轴连接主机械手(33)的上端；主机械手(33)的下端和副机械手(34)的下端均开设有弧槽，主机械手(33)的弧槽和副机械手(34)的弧槽相对置形成机械手组件的夹持部(35)；所述轴筒(31)开设有使主机械手(33)和副机械手(34)做上下运动的垂直导孔，主机械手(33)和副机械手(34)穿设于该垂直导孔；所述主机械手(33)设有主齿条边(330)，副机械手(34)设有副齿条边(340)，主齿条边(330)和副齿条边(340)相对置且主齿条边(330)和副齿条边(340)之间啮合有同步齿轮(350)，同步齿轮(350)转动连接于所述轴筒(31)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述主机械手(33)的下端开设有导槽(331)，副机械手(34)的下端设有与导槽(331)匹配的凸块(341)，凸块(341)嵌入所述导槽(331)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述主齿条边(330)和副齿条边(340)之间啮合有两个同步齿轮(350)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述同步夹持气缸(32)的气缸轴设有连接柱(320)，连接柱(320)与主机械手(33)的上端铰接。

5.根据权利要求2至4任一项所述的一种机械手结构，其特征在于：该机械手结构还包括支座(36)，所述轴筒(31)穿设于支座(36)，且轴筒(31)与支座(36)之间设有轴承；轴筒(31)连接有用于使轴筒(31)和机械手组件旋转的机械手旋转机构。

6.根据权利要求5所述的一种机械手结构，其特征在于：所述机械手旋转机构包括机械手旋转气缸(37)、机械手旋转齿条(39)和机械手旋转齿轮(38)，所述机械手旋转齿轮(38)装设于轴筒(31)，机械手旋转气缸(37)装设于支座(36)，机械手旋转气缸(37)的气缸轴连接机械手旋转齿条(39)，机械手旋转齿条(39)与机械手旋转齿轮(38)啮合。