[实用新型]一种机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及物料输送装置，尤其涉及一种物料抓取装置。

背景技术

金属冷轧工艺是冶金行业的常用生产工艺。实现冷轧工艺往往通过：酸洗机组、酸连轧机组、连续退火机组、热镀锌机组、电镀锌机组、镀锡机组、彩涂机组等机组进行连续生产。冷轧生产中的热镀锌机组也为连续生产机组，其年产量在30～48万吨左右，在生产过程中，对带钢进行切边处理时一项需要的生产流程。上述从带钢边部切下的废边，由于量比较大，需要通过废边卷取机进行回收利用。现有的废边卷取机在进行废边捡取时采用操作人员手工捡取作业，这种操作方式劳动强度大且存在较大的安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机械手装置，该装置能够代替操作人员手工作业，进行物料的捡取，从而提高劳动生产率。

为实现上述发明目的，本实用新型提供了一种机械手装置，包括：

一中空的框架，作为所述机械手装置的支撑元件，所述框架的末端对称设有一对销孔；

一抓手驱动元件，设于所述框架内；

一抓手，包括一对对称设置的上抓爪和下抓爪，所述上抓爪和下抓爪均为弯折状抓爪，上抓爪和下抓爪的一端均开有一凹槽，两凹槽开口相对交叠设置，所述上抓爪和下抓爪的另一端为夹取端，所述上抓爪和下抓爪的弯折处均开有一抓爪销孔，上抓爪和下抓爪分别通过一插入所述抓爪销孔和框架销孔中的旋转销与所述框架末端可转动连接；

一连杆，设于所述框架内，所述连杆的一端与所述抓手驱动元件连接，并在抓手驱动元件的带动下相对于框架沿其轴向方向运动，所述连杆的另一端设有一连杆销孔，一固定销插入所述连杆销孔中并与所述上抓爪和下抓爪的凹槽滑动连接，进而实现连杆与上抓爪和下抓爪的连接。

上述机械手装置是通过抓手驱动元件带动连杆在框架内做直线运动而实现抓手的打开和闭合。当需要打开抓手时，使连杆沿其轴向向下运动，则实现连杆与抓手连接的固定销就在抓爪的凹槽内自上向下滑动，进而带动上、下抓爪以旋转销为中心转动，实现抓手打开。同理，当需要闭合抓手时，抓手驱动元件带动连杆沿其轴向向上运动，固定销在抓爪的凹槽内自下向上滑动，进而带动上、下抓爪以旋转销为中心转动，实现抓手闭合。

优选地，所述机械手装置还包括：

一底座；

一齿条，固定设于所述框架外；

一齿轮，固定设于所述底座上，与所述齿条啮合连接；

一齿轮驱动元件，与所述齿轮连接。齿轮驱动元件通过驱动齿轮转动，进而带动齿条进行直线运动，从而实现框架的直线运动。

优选地，所述抓手驱动元件为一液压缸，所述液压缸的液压杆与所述连杆连接。除液压缸之外，传动过程还可以通过丝杠等元件完成。

优选地，所述齿轮驱动元件为电机。

优选地，所述上抓爪和下抓爪的夹取端均设有锯齿，以便增大与被夹取物料之间的摩擦力，用于紧紧地夹牢物料。

本实用新型由于采用了以上技术方案，使之与现有技术相比，机械操作代替了操作员手工操作，从而实现了取料机械化，大大提高了生产效率。

附图说明

以下结合附图和具体实施例来对本实用新型作进一步说明。

图1a为本实用新型一种机械手装置的主视图。

图1b为图1a的俯视图。

图2a为本实用新型一种机械手装置中抓手闭合状态的结构示意图。

图2b为本实用新型一种机械手装置中抓手打开状态的结构示意图。

图3为本实用新型一种机械手装置中抓爪的结构示意图。

具体实施方式

如图1a和图1b所示，该机械手装置为本实用新型的一种优选方案。该装置包括作为抓手驱动元件的液压缸1、齿条2、框架3、齿轮4、连杆5、抓手6、作为齿轮驱动元件的电机7和底座8。电机7和齿轮4固定于底座8上，齿条4固定设于框架3外，液压缸1和连杆5都设于框架3内，连杆5的一端与液压缸1连接，另一端与抓手6连接。工作时，电机7驱动齿轮4转动，进而驱动与齿轮4啮合连接的齿条2沿直线上下运动，从而带动框架3沿直线上下运动，使得位于框架3内的连杆5和液压缸1，以及与框架3连接的抓手6均随着框架3在待机工位和抓取物料的工作工位之间移动。