[实用新型]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

一中空的框架，作为所述机械手装置的支撑元件，所述框架的末端对称设有一对框架销孔；

一抓手驱动元件，设于所述框架内；

一抓手，包括一对对称设置的上抓爪和下抓爪，所述上抓爪和下抓爪均为弯折状抓爪，上抓爪和下抓爪的一端均开有一凹槽，两凹槽开口相对交叠设置，所述上抓爪和下抓爪的另一端为夹取端，所述上抓爪和下抓爪的弯折处均开有一抓爪销孔，上抓爪和下抓爪分别通过一插入所述抓爪销孔和框架销孔中的旋转销与所述框架末端可转动连接；

一连杆，设于所述框架内，所述连杆的一端与所述抓手驱动元件连接，连杆在抓手驱动元件的带动下沿其轴向方向运动，所述连杆的另一端设有一连杆销孔，一固定销插入所述连杆销孔中并与所述上抓爪和下抓爪的凹槽滑动连接。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括：

一底座；

一齿条，固定设于所述框架外；

一齿轮，固定设于所述底座上，与所述齿条啮合连接；

一齿轮驱动元件，与所述齿轮连接。

3.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述抓手驱动元件为一液压缸，所述液压缸的液压杆与所述连杆连接。

4.如权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述齿轮驱动元件为电机。

5.如权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述上抓爪和下抓爪的夹取端均设有锯齿。