[发明专利]双体车控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种汽车的控制系统，尤其是一种双体车的控制系统。

背景技术

随着人们的生活水平不断提高，人们越来越注重生活的质量，很多人都拥有了私家车，汽车业成为人们出行的主要交通工具，目前的汽车都是整体结构，具有四个车轮，汽车的宽度属于固定尺寸，成为人们便利的代步工具，但是也存在着一些不足之处，比如：一辆车上的两个人具有不同的目的地，需要分开行动，这时就需要其中一个人将另一个人送到目的地，或者直接半道换车，要么就是用两辆车，显然，这种方式会增加爱投入使用成本，使用起来也不够方便，而且现在城市比较拥挤，停车成为一个较大的难题，增加数量也不太现实，但如果一接一送，又不能体现拥有汽车的便利，而且运行成本会大大增加。

另一方面，当遇到狭窄的道路时，整体车可能不太方便通过，需要另寻道路，特别是车辆数量增加后，道路资源有限带来的拥挤更加严重，交通堵塞和停车位不足显得越来越突出，这也严重影响人们的生活质量。

因此有人专门研究后提车了双体车的概念双体车，包括两个左右并列设置的单体车，分别为主单体车和从单体车，主单体车和从单体车能够相互完全分离，且独立运行，合并后形成合体车运行。

发明内容

本发明的目的是提供一种适合双体车的控制系统，有效保证双体车分开运行和合体运行。

本发明的目的是提供一种控制双体车避让障碍物的控制系统，针对障碍物相对双体车的位置提出避让方案。

本发明解决了现有车辆不能分体运行的缺陷，提供一种适合双体车分体运行的控制系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种双体车控制系统，包括两套可独立运行的子系统，两子系统分别设置在组成双体车的两单体车上，其特征在于每套子系统包括控制器、与控制器相连接的车速传感器、测距单元、转向机构和连接两单体车的连接机构，两子系统之间连接有通讯单元。两子系统分别设置在每个单体车并控制单体车运行，双体车分离成两个单体车独立运行时，子系统互不干涉，两套子系统属于并列状态相同等级，都可以单独控制每个单体车，两子系统之间通过通讯单元进行信息交换，在两单体车合体后两子系统组成了整车的控制系统，该控制系统通过通讯单元实现对单体车的控制，控制器是子系统的核心部件，控制器要接收各种数据、处理各种数据并将处理结果反馈给各执行机构，车速传感器主要监测单体车的车速，车速传感器可以测得前轮和后轮的转速，将转速信息传递给控制器，由控制器控制实现差速控制，特别是在车辆转弯的时候，车速传感器监测到的车速传递给控制器，控制器控制双体车的驱动系统，保证差速合理；测距单元用来测量前方、左右两侧的障碍物与车辆之间的距离，测出距离后传输给控制器，以便控制器作出反应，是左转弯还是右转弯，或者从双体车分离成两个独立的单体车，或者在双体车的基础上延长两单体车之间的距离，保证通过障碍物；转向机构控制单体车转向，单体车合体后，两转向机构组成一个转向机构，由控制器控制实现双体车转向；单体车分离后能独立运行，合体后又能合并运行，连接机构正好实现该功能，单体车合体通过连接机构实现连接，只有连接完全后，控制器收到信号，两套并行的子系统才合并成一个控制系统；考虑到两套子系统之间的指令传输，在控制器上还可以连接报警器及显示器，控制器作出的反应可以通过显示器显示，还可以通过报警器来提醒。

要规避障碍物，重要的是确定障碍物与车辆之间的距离、车辆的行驶速度及驾驶人员的反应速度，作为优选，测距单元包括测量前障碍物与双体车之间距离的前测距单元和测量障碍物横向中心与两单体车横向中心之间的横向距离的侧测距单元。前测距单元测量障碍物与车辆之间在行驶方向上的距离，侧测距单元测量障碍物与两单体车横向的距离，测距单元测得数据后传输给控制器，控制器进行计算，结合车速及反应速度，作出规避的反应，是停车或者左转弯、右转弯，或者分体绕过去。

单体车具有自己独立的子系统，两单体车合体后形成一套控制系统，因此两套子系统要有主从之分，方便其中一套子系统操作联动另外一套子系统，放置出现指令重叠冲突的现象，作为优选，控制器内部设置有合体主从控制模块，合体主从控制模块与转向机构之间进行数据交换，合体主从控制模块与单体车上的驾驶系统进行数据交换。

作为优选，两子系统的转向机构之间设置有主从鉴别模块，单体车合体后，两转向机构合并与控制器进行数据交换。两单体车合体后，通过主从鉴别模块确定其中一个单体车的子系统为主，另一个单体车子系统为从，由主子系统来操控从子系统，转向机构合并后与控制器进行数据交换实现指令下达。