[发明专利]双体车控制系统

权利要求书

1.一种双体车控制系统，包括两套可独立运行的子系统，两子系统分别设置在组成双体车的两单体车上，其特征在于每套子系统包括控制器、与控制器相连接的车速传感器、测距单元、转向机构和连接两单体车的连接机构，两子系统之间连接有通讯单元。

2.根据权利要求1所述的双体车控制系统，其特征在于测距单元包括测量前障碍物语双体车之间距离的前测距单元和测量障碍物横向中心与两单体车横向中心之间的横向距离的侧测距单元。

3.根据权利要求1所述的双体车控制系统，其特征在于控制器内部设置有合体主从控制模块，合体主从控制模块与转向机构之间进行数据交换，合体主从控制模块与单体车上的驾驶系统进行数据交换。

4.根据权利要求1或3所述的双体车控制系统，其特征在于两子系统的转向机构之间设置有主从鉴别模块，单体车合体后，两转向机构合并与控制器进行数据交换。

5.根据权利要求1或3所述的双体车控制系统，其特征在于两单体车上的驾驶系统之间设置有主从鉴别模块，单体车合体后，两驾驶系统合并与控制器进行数据交换。

6.根据权利要求1或2或3所述的双体车控制系统，其特征在于连接机构上设置有定位装置，定位装置与控制器之间通过数据线相连。

7.根据权利要求1或2或3所述的双体车控制系统，其特征在于每套子系统还包括一个平衡装置，平衡装置与控制器相连，单体车设置有平衡辅助轮，平衡辅助轮与控制器相连并由控制器控制。