[发明专利]内窥镜插入形状分析系统

说明书

本申请是分案申请，原案申请的申请号为200780041577.5，国际申请号为PCT/2007/063882，申请日为2007年7月12日，发明名称为“内窥镜插入形状分析系统和活体观测系统”。

技术领域

本发明涉及内窥镜插入形状分析系统和活体观测系统，特别是涉及能取得用于辅助内窥镜的插入部的插入操作的信息的内窥镜插入形状分析系统和活体观测系统。

背景技术

内窥镜以往广泛用在医疗领域和工业领域等中。并且，内窥镜例如在医疗领域中，在对活体组织等进行观察和各种处置时使用。

特别是，在将内窥镜具有的插入部从被检者的肛门侧插入，对下部消化道进行观察和各种处置的情况下，为了将该插入部顺利地插入到弯曲的体腔内，与内窥镜一并使用可检测该插入部在体腔内的位置、弯曲状态等的内窥镜插入形状分析系统。

作为具有与所述的内窥镜插入形状检测系统大致相同功能的装置，例如有日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置。

在日本特开2004-358095号公报中公开了这样的结构，即：将内窥镜的插入部中的相当于环形成候补的部分分割为n个，将投影到各分割点的规定平面(z＝0平面)上的三维坐标值作为P型傅立叶描述符进行特征量化，并通过进行该特征量和教师数据的比较，判定相当于该环形成候补的部分是否形成环形状。

并且，日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置具有这样的功能，即：在规定期间内检测出插入到大肠内的内窥镜的前端部的移动距离是规定阈值以下、且插入到该大肠内的内窥镜的插入部的长度继续增加的情况下，判定为发生该大肠的伸展。

而且，日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置构成为具有：形状分析单元，其对内窥镜具有的插入部的形状进行分析；以及信息提供单元，其根据所述形状分析单元的分析结果，提供该插入部的形状相关的信息。根据这种结构，日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置可提供涉及提高内窥镜插入性的信息。

然而，在所述的日本特开2004-358095号公报记载的结构中，由于根据向规定平面上的投影坐标值来判断环形状的有无，因而很可能例如由于被检体的体位变换、或者被检体的肠的长度的个人差异而使环形状的检测精度下降。

另外，一般在内窥镜的前端部到达大肠内的脾弯曲部以后的情况下，由于内窥镜的插入部的中间部按压肠道而发生大肠伸展。然而，日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置由于不具有用于确定在内窥镜的插入部的哪个位置发生大肠伸展的结构，因而有时不能检测所述的在内窥镜的插入部的中间部发生的大肠伸展。其结果，在日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置中，产生用户不能顺利地进行内窥镜的插入部的插入操作的课题。

并且，日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置具有这样的结构，即：在输出例如根据内窥镜的插入部的形状来警告发生了大肠伸展的消息之后，即使在由用户进行了解除该伸展的操作的情况下，也继续显示该消息一定时间。由此，日本特开2004-358095号公报的内窥镜插入形状分析装置具有这样的课题，即：使进行内窥镜的插入部的操作的用户产生所提供的信息内容与实际进行的操作不同的不协调感。

发明内容

本发明是鉴于上述方面而作成的，本发明的目的是提供一种能比以往高精度地检测由内窥镜的插入部形成的环形状的内窥镜插入形状分析系统。

并且，本发明是鉴于上述方面而作成的，本发明的目的是提供一种能比以往顺利地进行内窥镜的插入部的插入操作的内窥镜插入形状分析系统。

而且，本发明是鉴于上述方面而作成的，本发明的目的是提供一种根据对内窥镜的插入部的操作适当来进行信息提供，由此，与以往相比，可减轻用户的不协调感的活体观测系统。

本发明中的第1方式的内窥镜插入形状分析系统的特征在于，该内窥镜插入形状分析系统具有：插入形状检测部，其根据插入到被检体内的内窥镜的插入部中的多个部位的坐标值，检测所述插入部的插入形状；插入形状分割部，其生成与所述插入形状对应的线段，并在所述线段上设定多个分割点；以及插入停止点估计部，其根据所述插入部的基端侧的移动速度检测对所述插入部是否进行了插入操作，并检测所述多个分割点中规定的坐标轴上的坐标值为局部极大、且伴随所述插入操作而变动的所述移动速度的传递率不足规定阈值的一个分割点。