[发明专利]减速装置

说明书

技术领域

本发明涉及减速装置。

背景技术

专利文献1公开了一种组装至产业用机器人2的关节部中的减速装置1。

图7表示产业用机器人2的关节结构的简略侧视图，图8表示减速装置1的简略主视图。

减速装置1具备减速器5、固定在外壳4上的(产业用机器人2的)前端侧部件6和负荷补偿机构7，该减速器5具有托架(固定部)3、和在托架3的径向上嵌合并相对于托架3能够旋转的外壳(旋转部)4，该负荷补偿机构7对前端侧部件6施加与通过前端侧部件6的自重使外壳4旋转的旋转负荷方向相反的负荷。

减速器5的外壳4和托架3之间，在轴向上连接有负荷补偿机构7的位置配置有轴承8(8A、8B)，而在未连接负荷补偿机构7的位置配置有轴承9。在轴承8、9上从轴向两侧施加加压载荷。

专利文献1：日本特开2008-142848号公报(权利要求1、第0028、0029、0034段，图1、2)。

轴承8由两个单个轴承8A、8B构成，与此相对，轴承9由一个单个轴承9A构成。因此，在轴承8、9之间不能取得加压载荷的平衡，与此相伴，特别地产生对轴向载荷的抵抗力的不平衡。因此，轴承8、9之间产生寿命差异，轴承9侧有比轴承8侧更早破损的危险。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的课题在于提供一种减速装置，实现轴承负载能力最适化，并且，通过延长轴承的寿命，能够使用更长时间。

本发明通过提供如下构成的减速装置解决上述问题，该减速装置具备：减速器，所述减速器具有固定部、和在该固定部的径向上嵌合并相对于该固定部能够旋转的旋转部；前端侧部件，固定在上述旋转部上；以及，负荷补偿机构，对该前端侧部件施加与通过上述前端侧部件的自重使旋转部旋转的旋转负荷方向相反的负荷，其中，在上述固定部和上述旋转部之间且在上述减速器的轴向连接有上述负荷补偿机构的位置配置有主轴承，该主轴承的负载能力在包含该主轴承并配置于上述固定部和上述旋转部之间的全部轴承中为最大，并且，在该全部轴承整体上加压被平衡。

在本发明中构成为，主轴承的负载能力在包含该主轴承并配置于上述固定部和上述旋转部之间的全部轴承中为最大，并且，在该全部轴承整体上加压被平衡。结果，即使连接有负荷补偿机构也能获得足够的径向抵抗力，并且，通过使施加在轴承间的加压平衡，能够消除对轴向载荷的抵抗力的不平衡。由此，能够进一步避免轴承的破损。

发明效果

根据本发明，能够获得一种减速装置，实现轴承的负载能力最适化，并且，通过延长轴承寿命，能够使用更长时间。

附图说明

图1为本发明的实施方式的一个例子涉及的减速装置的纵剖面图。

图2为本发明的其他实施方式的一个例子涉及的减速装置的纵剖面图。

图3为本发明的另一其他实施方式的一个例子涉及的减速装置的纵剖面图。

图4为本发明的另外的实施方式的一个例子涉及的减速装置的纵剖面图。

图5为本发明的又一另外的实施方式的一个例子涉及的减速装置的纵剖面图。

图6为本发明的实施方式的一个例子适用的产业用机器人的关节结构的简略侧视图。

图7为现有的产业用机器人的简略主视图。

图8为表示现有的减速装置的一个例子的纵剖面图。

符号说明

116-臂(前端侧部件)；118-负荷补偿机构；121-减速器；

122-外壳(旋转部)；151、152-第一、第二凸缘体(固定部)；

158-主轴承；161-全部轴承；G1-减速装置。

具体实施方式

以下，基于附图详细说明本发明的实施方式的一个例子。

图1为本实施方式涉及的减速装置G1的纵剖面图，图6表示该减速装置所装入的产业用机器人112的关节结构。

参照图1和图6，该减速装置G1具备减速器121、固定在该减速器121的外壳122上的臂(前端侧部件)116、和对臂116施加与通过臂116的自重使外壳122旋转的旋转负荷方向相反的负荷的负荷补偿机构118。

上述减速器121是具有第一、第二凸缘体(固定部)151、152、和在第一、第二凸缘体151、152的径向上嵌合并相对于第一、第二凸缘体151、152能够旋转的外壳(旋转部)122的部件，是所谓的分开型内啮合行星齿轮式减速器。