[发明专利]装配接收构件识别结构及使用该结构的装配信息识别装置和装配处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种装配接收构件识别结构，并涉及使用该结构的装配信息识别装置和装配处理装置。

背景技术

将例如JP-A-5-301183和JP-A-2005-138223中说明的装配信息识别装置列为目前的装配信息识别装置。

JP-A-5-301183(解决问题的手段，图1)公开了以下内容：在装配托台上设置两个或更多个定位标记、用摄像机识别相应点、根据各位置关系计算校正量并向机器人反馈计算结果。

JP-A-2005-138223(本发明的实施例，图1)公开了以下内容：提供带有三个标记的焊接夹具、用摄像机识别相应标记的三维位置、根据与该三个点相关的数据计算夹具的坐标并向机器人反馈计算结果。

发明内容

本发明面临的技术问题是提供一种装配接收构件识别结构，其能实现容易和精确地识别与装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息，并提供使用该结构的装配信息识别装置和装配处理装置。

(1)根据本发明的一方面，一种用于识别装配接收构件的结构包括：

识别基准面，其设置

在装配基台——其预定区域上布置了用于组装装配构件的装配接收构件——的一部分中，并用作用于识别与装配基台的位置和姿势有关的布置信息的基准；以及

识别指示元件，其设置在识别基准平面上使得成像工具执行成像操作，并在预定的位置关系具有四个或更多图案标记，所述图案标记形成为使得每个单元图案标记的浓度图案从中心位置至标记的周边逐渐变化。

(2)在根据(1)的用于识别装配接收构件的结构中，识别指示元件对应于将单元图案标记的浓度图案的变化作为点象显示。

(3)在根据(1)或(2)的用于识别装配接收构件的结构中，识别指示元件具有设置在要识别的物品的单个平面上的四个图案标记，该物品由装配基台或装配接收构件组成。

(4)在根据(1)或(2)的用于识别装配接收构件的结构中，识别指示元件被显示在以可移去的方式安装于要识别的物品的卡片上，该物品由装配基台或装配接收构件组成。

(5)在根据(1)或(2)的用于识别装配接收构件的结构中，识别指示元件具有四个或更多单元图案标记和用于识别不同于与要识别的物品的位置和姿势有关的布置信息的类型信息的类型指示标记，该物品由装配基台或装配接收构件组成。

(6)根据本发明的一方面，一种用于识别装配接收构件的结构包括：

识别基准平面，其设置在装配基台——其预定区域上布置了用于组装装配构件的装配接收构件——的一部分中，并用作用于识别与装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息的基准；以及

识别基准平面，其设置在用于将装配构件置于装配基台的预定区域内的装配接收构件的一部分中，并在预定的位置关系具有四个或更多单元图案标记，所述单元图案标记形成为使得每个单元图案标记的浓度图案从中心位置至标记的周边逐渐变化。

(7)根据本发明的一方面，一种装配信息识别装置包括：

识别指示元件，其设置在装配基台——其预定区域上布置了用于组装装配构件的装配接收构件或该装配接收构件的一部分——的一部分中，并在预定的位置关系具有四个或更多单元图案标记，所述单元图案标记形成为使得每个单元图案标记的浓度图案从标记的中心位置至周边逐渐变化；

成像工具，其设置成与装配基台或装配接收构件相对并捕捉识别指示元件的图像；以及

布置信息识别模块，其至少使用与图像已被成像工具捕捉的识别指示元件有关的成像信息，由此识别与装配基台或装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息。

(8)根据本发明的一方面，一种装配处理装置包括：

根据(7)的装配信息识别装置；

控制模块，其从与通过装配信息识别装置识别的与装配基台或装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息生成控制信号，并控制装配基台的操作以便将装配构件置于装配接收构件上；以及

处理机构，其根据控制模块所生成的控制信号将装配构件置于装配接收构件中。

(9)在根据(8)的装配处理装置中，处理机构还兼作用于支撑成像工具的机构。

根据项(1)，可仅借助于使用成像工具捕捉图像而容易地、精确地识别与装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息。

根据项(2)，可在待识别的物品(识别对象物品)上容易地形成识别指示元件。

根据项(3)，可在共同的平面上形成作为识别指示元件的单元图像标记。

根据项(4)，可为识别对象物品容易地更换识别指示元件。