[发明专利]装配接收构件识别结构及使用该结构的装配信息识别装置和装配处理装置

权利要求书

1.一种用于识别装配接收构件的结构，包括：

识别基准平面，其设置在装配基台的一部分上，在所述装配基台的预定区域上布置有用于组装装配构件的装配接收构件，并且所述识别基准平面用作用于识别与所述装配基台的位置和姿势有关的布置信息的基准；以及

识别指示元件，其设置在所述识别基准平面上从而使得成像工具执行成像操作，并且所述识别指示元件具有呈预定的位置关系的四个或更多的单元图案标记，所述单元图案标记形成为使得每个所述单元图案标记的浓度图案从中心位置至所述单元图案标记的周边逐渐变化。

2.根据权利要求1所述的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件对应于以点像的形式显示所述单元图案标记的浓度图案的变化。

3.根据权利要求1或2的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件具有设置在待识别的物品的单个平面上的四个单元图案标记，所述待识别的物品由所述装配基台或所述装配接收构件组成。

4.根据权利要求1或2的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件被显示在以可拆除的方式安装于待识别的物品上的卡片上，所述待识别的物品由所述装配基台或所述装配接收构件组成。

5.根据权利要求1或2的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件具有四个或更多单元图案标记和类型指示标记，所述类型指示标记用于识别除了与待识别的物品的位置和姿势有关的布置信息以外的类型信息，所述待识别的物品由所述装配基台或所述装配接收构件组成。

6.一种用于识别装配接收构件的结构，包括：

识别基准平面，其设置在组件基座的一部分上，在所述装配基台的预定区域上布置有用于组装装配构件的装配接收构件，并且所述识别基准平面用作用于识别与所述装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息的基准；以及

识别指示元件，其设置在用于将装配构件置于装配基台的预定区域内的装配接收构件的一部分中，并且所述识别指示元件具有呈预定的位置关系的四个或更多单元图案标记，所述单元图案标记形成为使得每个所述单元图案标记的浓度图案从中心位置至所述单元图案标记的周边逐渐变化。

7.根据权利要求6所述的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件对应于以点像的形式显示所述单元图案标记的浓度图案的变化。

8.根据权利要求6或7的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件具有设置在待识别的物品的单个平面上的四个单元图案标记，所述待识别的物品由所述装配基台或所述装配接收构件组成。

9.根据权利要求6或7的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件被显示在以可拆除的方式安装于待识别的物品上的卡片上，所述待识别的物品由所述装配基台或所述装配接收构件组成。

10.根据权利要求6或7的用于识别装配接收构件的结构，其中，所述识别指示元件具有四个或更多单元图案标记和类型指示标记，所述类型指示标记用于识别除了与待识别的物品的位置和姿势有关的布置信息以外的类型信息，所述待识别的物品由所述装配基台或所述装配接收构件组成。

11.一种装配信息识别装置，包括：

识别指示元件，其设置在装配基台的一部分上，在所述装配基台的预定区域上布置有用于组装装配构件的装配接收构件或所述装配接收构件的一部分，并且所述识别指示元件具有呈预定的位置关系四个或更多单元图案标记，所述单元图案标记形成为使得每个所述单元图案标记的浓度图案从中心位置至所述单元图案标记的周边逐渐变化；

成像工具，其设置成与所述装配基台或所述装配接收构件相对并捕捉所述识别指示元件的图像；以及

布置信息识别模块，其至少使用与已被所述成像工具捕捉图像的所述识别指示元件有关的成像信息，由此识别与所述装配基台或所述装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息。

12.一种装配处理装置，包括：

根据权利要求11所述的装配信息识别装置；

控制模块，其根据与由所述装配信息识别装置识别的与所述装配基台或所述装配接收构件的位置和姿势有关的布置信息生成控制信号，并且控制所述装配基台的操作以便将装配构件置于所述装配接收构件上；以及

处理机构，其根据所述控制模块所生成的控制信号执行将所述装配构件置于所述装配接收构件中的操作。

13.根据权利要求12所述的装配处理装置，其中，所述处理机构还兼作用于支撑所述成像工具的机构。