[发明专利]防止车辆碰撞的预警方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种防止车辆碰撞的预警方法及装置。

背景技术

随着汽车工业和高速公路的飞速发展，汽车撞车事故日益严重，因此汽车防撞报警变得非常重要。

汽车防撞系统是一种智能化主动式汽车安全系统，它能够弥补人的感知、判断甚至操控方面的不足。汽车防撞系统需要解决的最大问题就是多目标的识别问题和虚警问题。由于汽车防撞系统的工作环境是一个动态的、多目标的、宽检测范围的复杂环境，如何对多目标进行分辨并精确地测量它们的距离、相对速度和方位角，将面临很大的挑战。

目前较为常用的一种分析和判断车辆前方视野的方法为，使用两个摄像头采集车辆前方的视频图像，根据两个摄像头的视差，确定车辆前方的多个障碍物目标，例如，交通标志、行人、车辆以及其他的障碍物，并确定障碍物目标的特征信息，例如，目标的尺寸以及目标距离车辆的距离等，并据此对驾驶者进行报警。这种方法存在的问题是，无法精确的实现对车辆前方视野的分析，而且视频图像的采集容易受到天气因素的影响，导致产生较大的误差，无法准确地对驾驶者进行预警。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是提出一种能够对车辆前方的多目标进行精确的判断以防止车辆碰撞的预警方法及装置。

为达到上述目的，本发明一方面提出一种防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆前方的视频图像信息，并根据所述视频图像信息获得所述车辆前方的障碍物目标的第一特征信息；获取所述车辆前方的雷达测量信息，并根据所述雷达测量信息确定所述车辆前方的障碍物目标的第二特征信息；对所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征融合以确定所述车辆前方的障碍物目标的最终特征信息；以及根据所述最终特征信息对所述障碍物目标进行碰撞危险估计，并根据所述碰撞危险估计的结果对驾驶者进行预警。

本发明另一方面还提出一种防止车辆碰撞的预警装置，包括：图像采集模块，用于采集车辆前方的视频图像信息；图像处理模块，用于根据所述视频图像信息获得所述车辆前方的障碍物目标的第一特征信息；信息获取模块，用于获取车辆前方的雷达测量信息；雷达信号处理模块，用于根据所述雷达测量信息确定所述车辆前方的障碍物目标的第二特征信息；信息融合模块，用于接收所述图像处理模块输出的第一特征信息以及所述雷达信号处理模块输出的第二特征信息，并对所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合以确定所述车辆前方的障碍物目标的最终特征信息；以及预警模块，用于根据所述最终特征信息对所述障碍物目标进行碰撞危险估计，并根据所述碰撞危险估计的结果对驾驶者进行预警。

本发明通过对双摄像头和雷达采集到的车辆前方的信息进行融合来识别车辆前方的障碍物目标以及障碍物目标的状态信息，提高了目标识别的精度，能够更好地实现汽车的防撞报警。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的防止车辆碰撞的预警方法的流程图；

图2为本发明一个具体实施例的用于图像信息处理的结构的示意图；

图3为使用图2的结构进行图像信息处理的流程图；以及

图4为本发明实施例的防止车辆碰撞的预警装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示为本发明实施例的防止车辆碰撞的预警方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S101，采集车辆前方的视频图像信息，并根据视频图像信息获得车辆前方的障碍物目标的第一特征信息。

在本发明的一个实施例中，通过两个摄像头采集车辆前方的视频图像，根据两个摄像头的视差，分辨出障碍物目标(在下文中，将根据视频图像信息确定的障碍物目标称为视频目标)，并获得视频目标的第一特征信息，其中，第一特征信息包括：视频目标的尺寸、形状、视频目标相对于车辆的距离和速度等，应理解，这仅为示意性的例子，并不用于限制本发明，还可根据视频图像信息确定其他特征信息。