[发明专利]防止车辆碰撞的预警方法及装置

权利要求书

1.一种防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆前方的视频图像信息，并根据所述视频图像信息获得所述车辆前方的障碍物目标的第一特征信息；

获取所述车辆前方的雷达测量信息，并根据所述雷达测量信息获得所述车辆前方的障碍物目标的第二特征信息；

对所述第一特征信息和所述第二特征信息进行融合以确定所述车辆前方的障碍物目标的最终特征信息；以及

根据所述最终特征信息对所述障碍物目标进行碰撞危险估计，并根据所述碰撞危险估计的结果对驾驶者进行预警。

2.根据权利要求1所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述视频图像信息包括通过第一摄像头获取的第一图像信息和通过第二摄像头获取的第二图像信息。

3.根据权利要求2所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述根据视频图像信息获得所述车辆前方的障碍物目标的第一特征信息，具体包括：

对所述第一图像信息和第二图像信息进行图像对匹配以获得匹配后的图像对；

计算所述图像对的立体视差以建立立体视差图；

根据所述立体视差图计算所述障碍物目标的第一特征信息。

4.根据权利要求3所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述第一特征信息包括所述障碍物目标的尺寸、形状、所述障碍物目标相对于所述车辆的距离和方位角中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述第二特征信息包括所述障碍物目标相对于所述车辆的距离、速度和方位角中的一种或多种。

6.根据权利要求3所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，还包括：

对所述第一图像信息进行复制以获得两路第一图像信息；

将所述两路第一图像信息中的一路输出至显示界面，并对所述两路第一图像信息的另一路和所述第二视频图像信息进行缓存。

7.根据权利要求6所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，对所述两路第一视频图像信息的另一路和所述第二视频图像信息进行缓存，具体包括：

对所述两路第一视频图像信息的另一路和第二视频图像信息进行两级缓存。

8.根据权利要求1所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述对第一特征信息和第二特征信息进行融合以确定车辆前方的障碍物目标的最终特征信息，具体包括：

根据所述第一特征信息和所述第二特征信息判断所述第一特征信息所属的障碍物目标和所述第二特征信息所属的障碍物目标是否相同；

如果判断相同，则对所述第一特征信息和第二特征信息中的各个特征项进行特征融合以确定所述车辆前方的障碍物目标的最终特征信息。

9.根据权利要求8所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述根据第一特征信息和第二特征信息判断第一特征信息所属的障碍物目标和第二特征信息所属的障碍物目标是否相同，具体包括：

将所述第一特征信息和所述第二特征信息中的相同特征项的特征信息值进行比较，确定每个相同特征项的特征信息值的差值；

判断每个相同特征项的特征信息值的差值是否均在预先设定的范围内；

如果判断每个相同特征项的特征信息值的差值均在预先设定的范围内，则判断所述第一特征信息所属的障碍物目标和第二特征信息所属的障碍物目标相同。

10.根据权利要求8所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，所述对所述第一特征信息和第二特征信息中的各个特征项进行特征融合以确定所述车辆前方的障碍物目标的最终特征信息，具体包括：

对所述第一特征信息和第二特征信息中的相同特征项进行加权求和以获得最终特征信息值，并将所述第一特征信息和第二特征信息中的不同特征项添加至所述最终特征信息。

11.根据权利要求1所述的防止车辆碰撞的预警方法，其特征在于，在根据所述最终特征信息进行碰撞危险估计之前，还包括：

根据所述障碍物目标的形状判断所述障碍物目标是否为交通标志；

如果判断所述障碍物目标为交通标志，则根据交通标志数据库确定所述交通标志的含义；

如果判断所述障碍物目标不为交通标志，则根据所述最终特征信息进行碰撞危险估计。