[发明专利]点焊接系统

说明书

技术领域

本发明涉及使用机器人通过自动运转来进行工件的点焊接的点焊接系统。

背景技术

在使用机器人通过自动运转来进行工件的点焊接的情况下，当作业程序中记录的工件位置偏离实际的工件位置时，产生对工件施加过负荷、或者不正确地流过焊接电流等问题，导致焊接品质的降低。因此，以往在进行点焊接前预先确认工件位置，当存在工件位置的偏移时进行在作业程序中存储的工件位置的修正。

在特开2008-132525号公报(JP2008-132525A)中记载的系统中，在点焊枪上代替可动电极而安装摄像装置，通过摄像装置对工件进行摄像，同时记录从摄像位置到工件的距离，根据工件的位置信息和摄像距离等进行位置修正。

但是，JP2008-132525A中记载的系统，每当进行位置修正时需要进行摄像装置的安装、拆卸这样的复杂的操作，无法迅速地进行位置修正。

发明内容

根据本发明的一个方式，点焊接系统具备：点焊枪，其具有相互对置配置的一对电极、以及使一对电极接近和离开的伺服电动机；机器人，其将点焊枪和工件中的任一方保持成能够相对于另一方相对移动，以便将工件配置到点焊枪的一对电极之间，点焊接系统还具备：物理量检测部，其用于检测与伺服电动机的转矩或速度存在相关关系的物理量；位置检测部，其用于检测一对电极的位置；模式切换部，其根据切换指令，在对工件进行点焊接的点焊接模式和修正工件的点焊接位置的位置修正模式之间切换系统的动作模式；以及处理部，其用于执行点焊接模式中的点焊接处理以及位置修正模式中的位置修正处理，处理部具有：点焊枪和机器人控制部，其对点焊枪以及机器人进行控制，以使得：当通过模式切换部切换到点焊接模式时，基于在预先确定的作业程序中设定的工件位置对工件进行点焊接，当切换到位置修正模式时，使一对电极的一方与工件的表面抵接；抵接判定部，其根据物理量检测部的检测值，来判定在位置修正模式中一对电极的一方是否与工件的表面抵接；以及运算部，其根据通过抵接判定部判定为一对电极的一方与工件的表面抵接时的位置检测部的检测值，来运算工件位置。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下的实施方式的说明会更加明了。附图中，

图1概要地表示本发明的第一实施方式的点焊接系统的整体结构。

图2A表示进行点焊接的作业程序的一例。

图2B表示进行点焊接的作业程序的另一例。

图3表示执行图2A的作业程序引起的可动电极和对置电极的动作。

图4是表示通过本发明的第一实施方式的机器人控制装置以及焊枪控制装置执行的处理的一例的流程图。

图5是具体表示图4的工件位置检测处理的流程图。

图6A表示工件位置检测处理中的可动电极和对置电极的动作。

图6B表示工件位置检测处理中的可动电极和对置电极的动作。

图6C表示工件位置检测处理中的可动电极和对置电极的动作。

图7表示工件位置检测处理中的可动电极驱动用伺服电动机的电动机转矩和电动机速度的时间变化的例子。

图8表示图7的变形例。

图9是具体表示图4的工件厚度检测处理的流程图。

图10A表示工件厚度检测处理中的可动电极和对置电极的动作。

图10B表示工件厚度检测处理中的可动电极和对置电极的动作。

图10C表示工件厚度检测处理中的可动电极和对置电极的动作。

图11表示工件厚度检测处理中的可动电极驱动用伺服电动机的电动机转矩和电动机速度的时间变化的例子。

图12A表示工件厚度检测处理中的作业程序的一例。

图12B表示工件厚度检测处理中的作业程序的另一例。

图13是表示通过本发明的第二实施方式的机器人控制装置以及焊枪控制装置执行的处理的一例的流程图。

图14表示图1的变形例。

图15表示图1的另一变形例。

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照图1～图12B说明本发明的第一实施方式的点焊接系统。图1概要地表示本发明的第一实施方式的点焊接系统的整体结构。该点焊接系统具备：多关节型机器人1、点焊枪2、控制机器人1的机器人控制装置3、控制点焊枪2的焊枪控制装置4。