[发明专利]点焊接系统

权利要求书

1.一种点焊接系统，具备：点焊枪(2)，其具有相互对置配置的一对电极(21、22)、以及使该一对电极接近和离开的伺服电动机(13、24)；机器人(1)，其将所述点焊枪和工件中的任一方保持成能够相对于另一方相对移动，以便将所述工件配置到所述点焊枪的所述一对电极之间，所述点焊接系统的特征在于，

所述点焊接系统还具备：

物理量检测部(13a、24a)，其用于检测与所述伺服电动机的转矩或速度存在相关关系的物理量；

位置检测部(3、4、13a、24a)，其用于检测所述一对电极的位置；

模式切换部(6)，其根据切换指令，在对所述工件进行点焊接的点焊接模式和修正所述工件的点焊接位置的位置修正模式之间切换系统的动作模式；以及

处理部(3、4)，其用于执行所述点焊接模式中的点焊接处理以及所述位置修正模式中的位置修正处理，

所述处理部具有：

点焊枪和机器人控制部(3、4)，其对所述点焊枪以及所述机器人进行控制，以使得：当通过所述模式切换部切换到所述点焊接模式时，基于在预先确定的作业程序中设定的工件位置对所述工件进行点焊接，当切换到所述位置修正模式时，使所述一对电极的一方与所述工件的表面抵接；

抵接判定部(3、4)，其根据所述物理量检测部的检测值，来判定在所述位置修正模式中所述一对电极的一方是否与所述工件的表面抵接；以及

运算部(3、4)，其根据通过所述抵接判定部判定为所述一对电极的一方与所述工件的表面抵接时的所述位置检测部的检测值，来运算工件位置。

2.根据权利要求1所述的点焊接系统，其特征在于，

所述处理部还具有：开放位置控制部(3、4)，其根据所述点焊接模式时的所述一对电极的开放位置，来控制所述位置修正模式时的所述一对电极的开放位置。

3.根据权利要求1所述的点焊接系统，其特征在于，

所述点焊接系统还具有向所述处理部输出外部信号的外部信号输出部(6)，

所述模式切换部根据从所述外部信号输出部输出的外部信号，来切换动作模式。

4.根据权利要求1所述的点焊接系统，其特征在于，

所述点焊接系统还具备：报告部(6)，其报告通过所述模式切换部切换后的动作模式。

5.根据权利要求1所述的点焊接系统，其特征在于，

所述点焊枪和机器人控制部将所述点焊枪以及所述机器人控制成：在切换到所述位置修正模式时，进一步使所述一对电极夹持所述工件的两面，

所述抵接判定部根据所述物理量检测部的检测值，进一步判定所述一对电极是否分别与所述工件的两面抵接，

所述运算部根据通过所述抵接判定部判定为所述一对电极与所述工件的两面抵接时的所述位置检测部的检测值，进一步运算工件厚度，并根据该工件厚度和所述位置检测部的检测值来运算工件位置。

6.根据权利要求1所述的点焊接系统，其特征在于，

所述处理部还具有：异常判定部(3、4)，其判定与所述位置修正模式中的工件位置检测相关的所述位置修正处理的异常，

当通过所述异常判定部判定为异常时，结束与该异常判定对应的所述位置修正处理。

7.根据权利要求5所述的点焊接系统，其特征在于，

所述处理部还具有：异常判定部(3、4)，其判定与所述位置修正模式中的工件位置检测或者工件厚度检测相关的所述位置修正处理的异常，

当通过所述异常判定部判定为异常时，结束与该异常判定对应的所述位置修正处理。

8.根据权利要求1所述的点焊接系统，其特征在于，

所述处理部还具有：异常判定部(3、4)，其判定与所述位置修正模式中的工件位置检测相关的所述位置修正处理的异常，

当通过所述异常判定部判定为异常时，再次尝试进行与该异常判定对应的所述位置修正处理。

9.根据权利要求5所述的点焊接系统，其特征在于，

所述处理部还具有：异常判定部(3、4)，其判定与所述位置修正模式中的工件位置检测或者工件厚度检测相关的所述位置修正处理的异常，

当通过所述异常判定部判定为异常时，再次尝试进行与该异常判定对应的所述位置修正处理。