[发明专利]用于将轮胎安装到轮缘上以及从轮缘上拆下的方法及设备

说明书

技术领域

本发明涉及用于将轮胎安装到轮缘上形成机动车车轮以及将轮胎从轮缘上拆下的方法。此外，本发明涉及用于将轮胎安装到轮缘上形成机动车车轮以及将轮胎从轮缘上拆下的设备。

背景技术

从US No.3877505中已知一种设备具有机动车车轮的轮缘能够固定到其上的接收装置。该接收装置可在装配或拆卸操作过程中通过旋转驱动装置、例如电动机旋转。轮胎可以通过装配或拆卸工具装配到轮缘或从轮缘释放。拆卸工具上设置凸起形式的传感装置，其感测轮缘的径向外表面(轮缘底座)并包括不会损害轮缘材料的材料，例如塑料材料。这确保拆卸工具在拆卸操作中与轮缘表面保持给定的间距，并且防止轮缘表面受到拆卸工具的硬质材料的损害。但在这种情况下，具有感测轮缘轮廓并保持间距的凸起因摩擦而磨损或以其它形式受到损害的危险。

还从EP1995083已知感测轮缘轮廓的位置，装配或拆卸工具以非接触方式沿着该轮缘轮廓的位置被引导。然后，装配或拆卸工具的运动根据感测的轮廓不接触轮缘表面地受到引导。

EP1927484显示了用于非接触感测的传感装置。因此，传感装置优选基于激光三角法原理。该传感装置提供光源，该光源将光束发射到表面上的一个或多个给定位置并在多个照射点与轮缘表面相交。在每个照射点处，光束分散成多条反射光线。这些反射光束通过检测器检测。可以通过三角法根据发射光束和反射光束的方向确定在轮或轮缘处感测的照射点的间距及位置。以三维方式检测感测点并且感测点的坐标(X、Y和Z值)是已知的。

发明内容

本发明的问题在于提供一种用于将轮胎安装到轮缘上形成机动车车轮以及用于将轮胎从轮缘上拆下的方法及设备，通过该方法和设备，可以沿着车轮的轮缘轮廓可靠地引导至少一个装配或拆卸工具，特别是，可以在装配或拆卸操作过程中以保护车轮轮缘的方式进行轮胎的装配或拆卸。

这通过利用至少一个装配或拆卸工具将轮胎安装到轮缘上形成机动车车轮以及将轮胎从轮缘上卸下的方法来实现，其中，通过视觉系统形成轮或轮缘的图像并将相应的信号发送到计算机，通过计算机向至少一个装配或拆卸工具发送指令以移动至少一个装配或拆卸工具，将视觉系统的信号与向至少一个装配或拆卸工具发送的至少一个指令相互关联以限定至少一个装配或拆卸工具相对于轮缘轮廓的位置，并且根据执行的关联不接触轮缘表面地引导至少一个装配或拆卸工具运动。根据本发明，将对应于通过视觉系统形成的图像的信号与向至少一个装配或拆卸工具发送的至少一个指令相互关联以限定至少一个装配或拆卸工具和轮缘轮廓之间的相对位置。这意味着并不检测拍摄元件的坐标和该元件与视觉系统的距离，但计算机检测拍摄元件彼此的相对位置。即，检测例如至少一个装配或拆卸工具是否接合轮缘轮廓或者位置离开轮缘轮廓。计算机并不检测至少一个装配或拆卸工具位置离开轮缘轮廓有多远。特别地，形成的图像是二维图像，并进行下文解释的图像解译。形成图像后，发送移动至少一个装配或拆卸工具的指令以使至少一个装配或拆卸工具接近轮缘轮廓。然后，视觉系统形成车轮表面和至少一个装配或拆卸工具的进一步的图像。通过计算机将向至少一个装配或拆卸工具发送的指令与从视觉系统接收的信号(即，数字信号)相互关联。因此，计算机将视觉系统的初始信号与移动至少一个装配或拆卸工具后视觉系统的信号进行比较并处理向至少一个装配或拆卸工具发送的指令。这样可以检测使至少一个装配或拆卸工具接近轮缘轮廓需要的指令。特别是，只要至少一个装配或拆卸工具相对于轮缘轮廓处于希望位置，就重复该方法。有利地，根据本发明，当机动车车轮围绕轮轴转过至少360度时，至少一个装配或拆卸工具可以在轮胎装配和拆卸操作中可靠地接近轮缘轮廓。特别是，本发明是对那些利用如EP 1927484中示出的以三维方式检测感测点并通过利用三角法检测坐标的传感装置的方法和设备的替代。

根据一种实施方式，视觉系统的信号被发送至计算机，并且自该计算机向至少一个装配或拆卸工具发送指令。这意味着只设置一个执行述及功能的计算机，节约了成本。

替代地，视觉系统的信号被发送至第二计算机，该第二计算机与一计算机相连，自该计算机向至少一个装配或拆卸工具发送指令。这意味着设置两个相互连接的计算机。

优选地，在安装或卸下操作过程中通过视觉系统形成多个图像(例如每40ms至100ms)以可靠地检测拍摄元件和至少一个装配或拆卸工具的位置。