[发明专利]一种提高数控机床进给运动精度的方法

权利要求书

1.一种提高数控机床进给运动精度的方法，其特征在于包括以下过程：

    (1)进行批量生产中，将学习装置安装于数控系统和运动驱动器之间，数控系统输出的控制信号经过学习装置处理后再输送给运动驱动器，其中学习装置利用中断程序每0.1-10m/s执行一次，完成相应的学习过程；

    (2)在进行第一个零件的加工过程中，利用学习装置读取数控系统输出的控制信号U₀(k)和控制信号与实际位置的误差信号e₀(k)，其中k为采样时刻，将上述控制信号U₀(k)和误差信号e₀(k)存储于存储器中；

    (3)在第二个及之后的零件加工时，利用学习装置根据学习策略，计算得到相应采样时刻的控制信号u_j+1(k)并输送给运动驱动器，并且刷新存储器中的控制信号u_j+1(k)和误

差信号e_j+1(k)，其中学习算法为：

       u_j+1(k)=Q(q)[u_j(k)+L(q)e_j(k)]    (1)

    式中：k为采样时间；j为重复学习控制的次数；u，为上次控制信号；e，为上次误差信号；u_j为本次控制信号；Q(q)为保证学习过程稳定的零相差滤波器；L(q)为学习策略。

2.根据权利要求l所述的一种提高数控机床进给运动精度的方法，其特征在：上述学习策略为比例学习策略，即L(z)=                                                ，其中为比例因子，其对应的学习算法

      

    其中越小，误差减小的过程越平缓，但误差减小的速度越慢；越大，误差减小的过程越快，但误差可能产生震荡。

3.根据权利要求l所述的通过学习提高批量生产中数控机床进给运动精度的方法，其特征在：上述学习策略为比例微分策略，即L(z)=z[K_p+K_d(1-Z^-1)]，其中K_p/K_d；

为比例和微分因子，其对应的学习算法

    U_j+1(k)=Q(q){u_j(k)+K_pe_j(k+1)+K_d[e_j(k+1)-e_j(k)]｝

    其中K_p取l；K_d越小，误差减小的过程越平缓，但误差减小的速度越慢；K_d越大，误差减小的过程越快，但误差可能产生震荡。