[发明专利]工程机械及其履带式行走系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种履带式行走系统。此外，本发明还涉及一种包括该履带式行走系统的工程机械。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，各类大型工程逐渐增多，市场对于各类工程机械的需求也越来越强烈。在各类工程机械中，履带式工程机械，比如履带式起重机、履带式桩机和履带式挖机等，由于其履带式行走系统具有驱动力大、通过性好、适应性强以及可以带载行走等优点，因而得到了越来越广泛的应用。

请参考图1，图1为现有技术中一种履带式工程机械的履带式行走系统的结构示意图。

如图1所示，该现有技术中的履带式行走系统包括车体1′和履带部件2′，履带部件2′包括两个履带架，履带部件2′均位于车体1′的下方，车体1′支承于履带部件2′上，主要依靠这履带部件2′来支承整机。

上述现有技术中的履带式行走系统在路面平坦或者路面起伏程度不大的作业环境中能够较为稳定地移动，然在在路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境中，上述现有技术中的履带式行走系统便无法移动，或者即使能够移动，但是移动的稳定性非常差。

有鉴于此，如何对现有技术中的履带式行走系统进行改进，使其在路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境中，仍能够稳定地行走，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种履带式行走系统，该系统不仅能够进行履带行走，而且还能够进行直立行走，并且能够实现两种运动状态之间的转换，因而能够适应路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境。此外，本发明另一个要解决的技术问题为提供一种包括上述履带式行走系统的工程机械。

为解决上述技术问题，本发明提供一种履带式行走系统，包括机架和支撑该机架的履带部件；

所述机架的四周可旋转连接有多个支腿部件，且各所述支腿部件另一端均可旋转连接一个所述履带部件；

所述履带式行走系统还包括驱动所述支腿部件相对于所述机架在水平面内旋转的第一动力部件、驱动所述支腿部件相对于所述机架在竖直面内旋转的第二动力部件及驱动所述履带部件相对于所述支腿部件在竖直面内旋转的第三动力部件。

优选地，所述第一动力部件固定连接于所述机架的边缘部，且其输出转轴竖直设置；

所述履带式行走系统还包括其U型开口夹持所述第一动力部件的第一U型件，且所述第一U型件的侧板与所述第一动力部件的输出转轴固定连接，所述支腿部件与所述第一U型件的底板在竖直面内可旋转连接。

优选地，所述机架为包括第一板件和第二板件的双层板件结构，所述第一板件的边缘部开设有第一安装槽，所述第二板件的边缘部开设有与所述第一安装槽对应的第二安装槽；

所述第一动力部件夹持于所述第一板件与所述第二板件之间，且其顶壁固定连接于所述第一安装槽中，其底壁固定连接于所述第二安装槽中。

优选地，所述第一动力部件的输出转轴固定连接有第一转盘，所述第一U型件的侧板与所述第一转盘固定连接。

优选地，所述第二动力部件固定连接于所述支腿部件的一端，且其输出转轴水平设置；

所述第一U型件连接有第二U型件，且两个U型件开口相背，并通过底板固定连接；

所述第二动力部件夹持于所述第二U型件的U型开口中，且所述第二动力部件的输出转轴与所述第二U型件的侧板固定连接。

优选地，所述支腿部件为包括第一支腿板和第二支腿板的双层板件结构，所述第一支腿板的一端开设有第三安装槽，所述第二支腿板的相同的一端开设有与所述第三安装槽对应的第四安装槽；

所述第二动力部件夹持于所述第一支腿板与所述第二支腿板之间，且其一个侧壁固定连接于所述第三安装槽中，其另一侧壁固定连接于所述第四安装槽中。

优选地，所述第二动力部件的输出转轴固定连接有第二转盘，所述第二U型件的侧板与所述第二转盘固定连接。

优选地，所述支腿部件与所述履带部件连接的一端夹持于所述履带部件的两个履带架之间；

所述第三动力部件固定连接于所述支腿部件与所述履带部件连接的一端，且其输出转轴水平设置；所述履带架与所述第三动力部件的输出转轴固定连接。

优选地，所述支腿部件为包括第一支腿板和第二支腿板的双层板件结构，所述第一支腿板的与所述履带部件连接的一端开设有第五安装槽，所述第二支腿板的相同的一端开设有与所述第五安装槽对应的第六安装槽；

所述第三动力部件夹持于所述第一支腿板与所述第二支腿板之间，且其一个侧壁固定连接于所述第五安装槽中，其另一侧壁固定连接于所述第六安装槽中。

优选地，所述支腿部件的数量为四个。