[发明专利]用于控制机器人的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制机器人、优选是可自动行驶的清洁和/或吸尘机器人的方法，其中，在机器人内生成且存储环境地图或预先给定的行驶路径，其中，而用于控制的外部装置作用于机器人。

背景技术

所涉及技术中用于控制自动工作的机器人、尤其是特别用于家务领域的自动工作的清洁和/或吸尘机器人的方法是公知的。优选蓄电池驱动的机器人在构造为用于家务领域的清洁机器人的情况下具有内部存储器，所述存储器中可存储一个或多个房间的地图，根据所述地图在驶过的房间内可实现有针对性的地面清洁。在地图中存储房间的边界以及在必要时存储房间内的可能障碍物，使得根据所提供的地图实现机器人的有利行驶策略，例如用于清洁房间内的地面的行驶策略。环境地图可根据相应的装置通过自动记录空间而自动存储。替代地或与之相组合地已知如下解决方法，其中，将环境地图传输到机器人的存储器内。此外已知，为机器人对应配设用于对其进行控制的(例如遥控形式的)外部装置，所述外部装置通过相应的控制指令适合于在所谓的教学输入方法(Teach-in-Verfahren)的框架中使机器人获得行驶路径和/或房间边界，并将其存储在地图中。就此而言，已知具有遥控形式的外部装置，进一步地例如具有超声波或红外线遥控的形式，通过所述外部装置可触发机器人的不同的功能。在此方面进一步已知的是，在机器人和外部装置之间提供双向通信。

发明内容

考虑到前述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，将所涉及技术中的方法尤其是在机器人操纵方面进一步改进。

此技术问题首先且基本上通过权利要求1的主题解决，其中规定，将地图传输到机器人外的外部装置上，且显示出机器人在地图内的位置。根据所建议的方法，机器人的操纵或操作得以简化。由于将机器人内存储的地图传输到外部装置上，以及传输机器人在地图内的位置，必要时在清洁机器人用于进一步的清洁过程的的情况下的进一步的行驶路径，使用户获得了重要的位置数据。以此，用户根据所传送的位置数据必要时可进行干预，例如通过使用外部装置进行的相应控制。此外，由此以最简单的方式使对机器人的寻找、尤其是在较大的不可见的空间中的寻找变得容易。在外部装置上的位置显示在最简单的构造中通过给出例如为房间对应配设的标识实现，进一步例如通过激活在外部装置上为房间或房间部分对应配设的光源等实现。机器人以及外部装置为此具有合适的、优选标准化的接口，外部装置通过所述接口与机器人连接，且机器人可通过所述接口与外部装置通信以及反向通信。通过使用标准化接口，在另外的构造中给出了如下可能性，使得用户也可以以有利的方式通过外部装置影响另外的装置，或可通过外部装置使用不同的例如在家务内可使用的装置。

在进一步优选的构造中，机器人是清洁和/或吸尘机器人，尤其是在具有根据DE102005046639A1和/或DE10357635A1和/或DE10242257A1和/或DE1035737A1的构造中。此类可在地面上自动行驶的装置用于吸尘和/或清洁地面覆层，所述装置例如通过遥控运动到房间内，以在房间内自动完成清洁程序。为此，机器人以及外部装置优选地具有发送和接收装置，因此外部装置(优选遥控器)以及机器人设计为发送以及接收信号，从而在外部装置和机器人之间实现相应的双向通信。机器人也可以是例如被构造用于运输物品的可自动行驶装置。

下文以及附图说明中通常按照其与权利要求1的主题或相对于其它权利要求的主题的优选对应来解释本发明的其它特征。但本发明的其它特征也能够仅对应于权利要求1的个别特征或其它各权利要求的个别特征具有意义，或分别独立地具有意义。

因此，在进一步优选的构造中建议，外部装置具有用于显示地图的显示屏。在此，在优选的构造中显示屏是LCD显示屏(Liquid Crystal Display液晶显示屏)，或替代地是TFT显示屏(Thin Film Transistor Display薄膜晶体管显示屏)。在另外的构造中，使用阴极射线管显示。根据带有显示屏的外部装置的构造，使得用户可容易地识别由机器人向外部装置传送的地图并由此表述出机器人运动或要运动于的空间。特别地，在另外传送机器人在地图内的位置时，可向用户在空间上容易地传输此信息。在此，还可实时地传输关于地图内或空间中机器人的位置信息，使得在优选的构造中可在外部装置的显示屏上跟踪机器人在空间内的运动或行驶，如果不存在对于机器人的直接视觉接触，则所述跟踪也是有利的方式。因此使用户可从(在机器人要驶过的空间之内的或也可选地在之外的)一个位置开始监控机器人的行驶运动。