[发明专利]障碍物感测方法

说明书

技术领域

本发明有关于一种障碍物感测方法，尤其是一种应用于道路的车辆障碍物感测方法。

背景技术

车辆已成为现代人生活中的重要代步工具，当车辆在道路行驶时，因视觉死角、疲劳驾驶或因路人不守法等因素，使得驾驶人或乘客的安全堪虑，以往，在车祸发生时以被动式的安全装置作为补救的方式，例如：安全气囊或车身强化等，救了许多车祸受害人的性命。而现在，汽车制造厂及供应商已将焦点转移至主动式的安全功能，例如：道路障碍物感测、碰撞警示或自动驾驶等，以避免车祸和翻覆意外的发生。

现有技术的障碍物感测方法是在车辆设置至少一个信号发射器及至少一个信号接收器，例如：雷达、超音波或激光信号等，该信号发射器向车辆周围发射信号，当该信号接收器收到周围物体反射的信号时，表示在车辆周围有障碍物存在，而显示于车内屏幕上。惟，由雷达发射器发射信号时，会产生大量电磁波，若发射距离远则发射功率大，不仅有危害人体的虞，也容易相互干扰，且高架天桥常因反射信号，而被误判为障碍物；由超音波接收器感测障碍物，只感测某些角度及固定位置，距离太远时也有感测上的困难，价格也较贵；由激光接收器感测障碍物，因只在固定位置装设接收器，会有很多死角，若接收器装太多则提高成本。

由于影像处理技术日益进步，遂逐渐发展出以影像处理技术为基础的感测方法，如中国台湾公告第200517982号《以立体视觉感测障碍物的装置与方法》发明专利申请案，揭示一种现有技术障碍物感测方法，是由数个摄影机，撷取数个原始影像，感测该原始影像内的边缘资讯，产生数个边缘物件及其物件资讯，依据该物件资讯，配合数个摄影机中二支摄影机的焦距与水平间距，产生该边缘物件的物件相对距离。比较该物件相对距离与一个门槛距离。将该物件相对距离小于该门槛距离的边缘物件设为一个障碍物，并取得该障碍物的相对距离。

按，上述以立体视觉感测障碍物的装置与方法，是需二支摄影机的焦距与水平间距，产生该边缘物件的物件相对距离。因此，无法仅以单一摄影机所提供的资讯感测障碍物。

发明内容

本发明的目的乃改良上述缺点，以提供一种仅需单一摄影机的障碍物感测方法。

一种障碍物感测方法，其程序是包含一个影像前处理程序、一个车道线感测程序及一个障碍物感测程序。该影像前处理程序是自一个待处理影像中设定一个感兴趣区域；该车道线感测程序是于该感兴趣区域内感测一个边缘资讯，并以该边缘资讯感测一组车道线；该障碍物感测程序是将该组车道线范围内的像素与一个匹配样板进行比对，比对方式是以绝对误差和运算以及三步搜索演算法寻找一个最佳匹配点，并在该最佳匹配点周围以该边缘资讯感测一个障碍物。

有益效果在于：本发明的障碍物感测方法，是自单一摄影机取得连续影像，并以连续影像的阴影资讯感测该障碍物。因此，具有减少设置成本的功效。

本发明的障碍物感测方法，是自单一摄影机取得连续影像，并以连续影像的阴影资讯感测该障碍物。因此，具有警示驾驶人碰撞该障碍物的功效。

附图说明

图1：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的方块图。

图2：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的流程图。

图3a：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的低解析度影像示意图。

图3b：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的感兴趣区域示意图。

图3c：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的边缘影像示意图。

图3d：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的连续边缘影像示意图。

图3e：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的补线影像示意图。

图3f：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的车道边线示意图。

图3g：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的车道线及车道中心线示意图。

图3h：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的感测区域示意图。

图4：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的霍式转换参数定义示意图。

图5a：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的一错误道路模型示意图。

图5b：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的另一错误道路模型示意图。

图6：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的匹配演算法流程图。

图7：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的匹配演算法示意图。

图8：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的边缘扫描流程图。

图9：本发明的障碍物感测方法的较佳实施例的水平扫描方式示意图。