[发明专利]障碍物感测方法

权利要求书

1.一种障碍物感测方法，其特征是包含：

一个影像前处理程序，自待处理影像中设定感兴趣区域；

一个车道线感测程序，于该感兴趣区域内感测边缘资讯，并以该边缘资讯感测一组车道线；及

一个障碍物感测程序，将该组车道线范围内的像素与匹配样板进行比对，比对方式以绝对误差和运算以及三步搜索演算法寻找最佳匹配点，并在该最佳匹配点周围以该边缘资讯感测障碍物。

2.如权利要求1所述的障碍物感测方法，其特征在于，该影像前处理程序包含：

一个影像选取步骤，于取像装置取得的连续影像中，取一个第n张来源影像为该待处理影像，该第n张来源影像若为彩色，则转成灰阶；

一个解析度降低步骤，将该第n张来源影像的解析度不失真地降低，以形成一个第n张低解析度影像；

一个范围缩小步骤，于该第n张低解析度影像内设定该感兴趣区域；及

一个杂讯消除步骤，于该感兴趣区域内进行中值滤波运算。

3.如权利要求1所述的障碍物感测方法，其特征在于，该车道线感测程序包含：

一个边缘感测步骤，于该感兴趣区域内感测数个物件边缘，并储存为一个第n张边缘影像；

一个补线步骤，利用一个第n-1张边缘影像来补强该第n张边缘影像的数个物件边缘，并储存为一个第n张补线影像；

一个边线感测步骤，感测该第n张补线影像内的车道边线；及

一个车道线辨识步骤，以一个错误道路模型辨识该车道边线是否为该组车道线。

4.如权利要求1所述的障碍物感测方法，其特征在于，该障碍物感测程序包含：

一个范围界定步骤，以该组车道线界定数个感测区域；

一个目标搜索步骤，将预定感测区域内的像素与该匹配样板进行绝对误差和运算以及三步搜索演算法比对，若比对结果小于一个门槛值则表示存在该最佳匹配点；及

一个边缘扫描步骤，于该最佳匹配点的周围沿垂直方向及水平方向寻找该边缘资讯，以感测该障碍物。

5.如权利要求4所述的障碍物感测方法，其特征在于，该目标搜索步骤包含：

设定一个搜索区域的中心点；

设定该搜索区域的范围；

于该搜索区域内，以该匹配样板进行比对，记录比对结果并正规化；

设定一个最佳比对结果的值及位置；及

判断是否已执行第三步搜索，若已执行第三步搜索，则判断该最佳比对结果是否小于该门槛值，若小于该门槛值，则找到该最佳匹配点，若未小于该门槛值，则设定该预定感测区域为另一个感测区域，若未执行第三步搜索，则进行上述设定搜索区域中心点的动作。

6.如权利要求4所述的障碍物感测方法，其特征在于，该边缘扫描步骤包含：

以该最佳匹配点设定数个水平扫描点，并以该数个水平扫描点设定数个水平扫描线段；

于各该水平扫描线段中，计算该边缘资讯的边缘像素数量，以设定一个最佳水平匹配线段；

判断该最佳水平匹配线段的边缘像素数量是否大于该最佳水平匹配线段的像素数量的一半，若判断结果为是，则设定该障碍物的底部宽度为该最佳水平匹配线段的边缘像素数量，若判断结果为否，则不存在该障碍物；

若存在该障碍物，则以该最佳水平匹配线段的各像素设定数个垂直扫描点，并以该数个垂直扫描点设定数个垂直扫描线段；

于各该垂直扫描线段中，计算含有该边缘资讯的边缘像素的长度差距，以设定一个最佳垂直匹配线段；及

设定该障碍物的高度为该最佳垂直匹配线段的长度差距。

7.如权利要求4所述的障碍物感测方法，其特征在于，该门槛值为0.1。

8.如权利要求5所述的障碍物感测方法，其特征在于，该另一个感测区域于一个第n+1张边缘影像选择不同于该感测区域的感测区域。

9.如权利要求6所述的障碍物感测方法，其特征在于，该数个水平扫描点的数量为5点，且该数个水平扫描点包含该最佳匹配点。

10.如权利要求3所述的障碍物感测方法，其特征在于，该补强方式以该第n张边缘影像与该第n-1张边缘影像进行加法运算。