[发明专利]C臂机引导下遥控穿刺定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种医疗器械技术领域的装置，具体是一种C臂机引导下遥控穿刺定位系统。

背景技术

穿刺手术属于微创手术一种；近年来穿刺技术的发展，使某些专业领域的治疗水平迅速得到提高，如经皮肝、胆、肾穿刺等已经在临床上得到了广泛应用。穿刺定位对整个穿刺手术影响很大，准确的定位可以减少手术时间，提高手术成功率，减少并发症。CT引导的穿刺手术，手术中需要多次CT扫描重建，确定定位是否准确，造成手术时间长，穿刺次数多等缺点。C臂机引导的穿刺手术，医生穿着防护服进行手术，但是无法完全避免受X光辐射，手术中医生需要多次观看X光影像，长期手术对医生身体造成很大的伤害。超声引导的穿刺手术，虽然超声可以实时显示，但是超声影像清晰度和准确度没有C臂机和CT好，图像整体性差，要求术者有很好的操作经验，并且残石率较高。C臂机提供的是平面图像，只是一个方向上透射，不能准确提供靶点的位置信息，多角度实时的透射间接地推断靶点的三维空间位置，目前C臂机引导下穿刺定位研究较少，但是CT设备昂贵普及存在困难，而且操作空间受到限制，所以C臂机穿刺定位是一种趋势。

经对现用技术的文献检索发现：熊璟，陈恳，杨向东，刘少丽，冯涛，梁萍.THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床使用.高技术通，2009，19(12)：1281-1287，清华大学的THMR-I介入治疗机器人为一种B型超声引导下穿刺定位装置：该系统结构复杂、庞大，不利于推广使用；B型超声的医疗影像不及X射线的影像清晰，反馈误差大；定位误差较大，适合5cm～8cm的大囊肿，不适合小病灶的穿刺定位。

进一步检索发现，中国专利文献号CN201048965Y，公开日2008-4-23，记载了一种带有指示器的经皮肾穿刺扩张装置，该技术包括方向角度指示器、穿刺针或筋膜扩张器：穿刺定位操作是在二维平面内进行，没有突破二维平面比三维空间内定位准确率低的限制；穿刺器械需要人手准确把持，而人手操作不稳定，长时间准确把握给医生带来疲劳，影响手术质量；操作方法复杂，步骤繁琐。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种C臂机引导下遥控穿刺定位系统，具有结构简单，定位准确、远程控制、三维空间自由定位和操作方法简单等功能。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：支架部分、两个弯臂转动部分、穿刺针定位部分、驱动器和处理控制器，其中：第一弯臂转动部分的两端分别与支架部分和第二弯臂转动部分的一端转动连接，第二弯臂转动部分的另一端与穿刺针定位部分转动连接，驱动器的输入端和处理控制器相连接并接收控制指令，驱动器的两个输出端分别与第一弯臂转动部分和第二弯臂转动部分相连接并驱动两个弯臂转动部分实现三维定位。

所述的支架部分包括：床夹和L字形支架，其中床架固定设置于L字形支架的一端，L字形支架的另一端与第一弯臂转动部分的一端转动连接。

所述的第一弯臂转动部分包括：第一电机罩、第一电机、第一滚动轴承组和第一弯臂体，其中：第一电机与驱动器的第一输出端相连接并与支架部分固定连接，第一弯臂体的一端分别与第一滚动轴承组和第一电机相连接并沿第一电机的旋转轴旋转，第一弯臂体的另一端与第二弯臂转动部分固定连接，第一电机罩设置于第一电机的外部。

所述的第一弯臂体为S形结构，其转动平面与支架部分相垂直。

所述的第二弯臂转动部分包括：第二电机罩、第二电机、第二滚动轴承组和第二弯臂体，其中：第二电机与驱动器的第二输出端相连接并与第一弯臂转动部分固定连接，第二弯臂体的一端分别与第二滚动轴承组和第二电机相连接并沿第二电机的旋转轴旋转，第二弯臂体的另一端与穿刺针定位部分固定连接，第二电机罩设置于第二电机的外部。

所述的第二弯臂体为S形结构，其转动平面与支架部分相平行。

所述的穿刺针定位部分包括：穿刺针、缺口圆筒、弹簧推块、固定块和穿刺针引导鞘，其中：穿刺针、穿刺针引导鞘、缺口圆筒和固定块由内而外依次相互套接，固定块设置于第二弯臂转动部分的一端，弹簧推块活动设置于固定块和缺口圆筒之间并与穿刺针引导鞘相垂直接触。

所述的穿刺针引导鞘与第二弯臂转动部分的轴心线垂直且其顶端处于第一弯臂转动部分的轴心线与第二弯臂转动部分的轴心线的交点，该交点在第一弯臂转动部分和第二弯臂转动部分运动时保持相对位置。

所述的固定块上设有圆孔和与之相垂直的缺口，所述缺口圆筒活动设置于圆孔内，所述弹簧推块穿过缺口对穿刺针引导鞘进行挤压定位。

所述的驱动器接受处理控制器发出的信号，给电机提供电源和信号，实现电机可控运转。