[发明专利]智能机器人系统及其充电对接方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能机器人领域，尤其是一种智能机器人系统及其充电对接方法。

背景技术

随着时代的进步和科技的飞跃发展，智能设备，如：机器人已成为人们所熟知的产品。不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的地面清洁机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。

目前市场上推出的地面清洁机器人，例如：智能型清扫机，清扫机内置可充电电池、清扫单元和尘盒。与清扫机配套使用的充电座可为可充电电池提供电量。清扫机包括清扫模式和充电模式，在清扫模式下，由可充电电池供给能量，清扫机对地面进行处理，扫出的颗粒等杂质收纳在尘盒内。当清扫机内可充电电池的电量低于预先设定值时，清扫机将会由清扫模式自动转入充电模式，回充电座充电。清扫机的本体上设有对接电极，该对接电极与可充电电池连接；充电座的本体上设有充电电极，当清扫机的对接电极与充电座的充电电极对接后，经对接电极对可充电电池进行充电。在清扫机向充电座移动，以使对接电极与充电座接触的过程中，清扫机内的控制单元不断检测对接电极上是否有电压或电流，从而判断出充电座的充电电极与清扫机的对接电极对接成功，如果检测到有电压或电流，则清扫机将停止朝向充电座的移动。清扫机的自主移动是通过驱动第一电动机带动行走机构，如行走轮来实现的，行走轮的前进和后退是由第一电动机的正转和反转来决定。清扫机通常也可以被动移动，即清扫机在不上电的时候，也能够行走，因此，在第一电动机没有对行走轮进行驱动控制时，行走轮处于自由状态。因而，在此基础上，根据目前的充电对接方法存在着以下问题：由于目前的充电对接方法是，一旦检测到清扫机的对接电极上具有电压或者电流，则认为对接成功的方法，不再使第一电动机驱动行走轮，而此时，由于行走轮处于自由状态，极有可能会在解除第一电动机对行走轮的控制后还继续前进或后退，从而使得清扫机的对接电极与充电座的充电电极相分离，导致清扫机在充电时掉电、充电失败。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种智能机器人系统及其充电对接方法，能够使智能机器人与充电座可靠地对接，从而稳定地充电。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种智能机器人系统，包括智能机器人和充电座，所述智能机器人包括对接电极、行走机构和控制单元，所述对接电极、行走机构和控制单元设置于所述智能机器人的本体上；所述充电座包括充电电极，所述充电电极设置于所述充电座本体上，所述智能机器人还包括电极对接锁死执行机构；当所述对接电极与所述充电电极对接成功时，所述控制单元控制所述电极对接锁死执行机构动作，由所述电极对接锁死执行机构锁住所述行走机构。

其中：所述控制单元包括中央处理器、检测单元和控制行走单元，当检测单元检测到所述对接电极对接成功时，向所述中央处理器发送一信息，中央处理器收到该信息后向控制行走单元发送锁死控制信号。

根据需要，电极对接锁死执行机构为刹车装置，所述刹车装置包括拉杆、摆杆和减速垫，所述拉杆通过拉杆旋转轴与所述摆杆连接，所述摆杆的一端通过摆杆旋转轴与所述智能机器人的本体固定，所述摆杆的另一端设有减速垫，所述减速垫与行走机构接近；

与上述刹车装置对应的所述控制行走单元包括第二电动机、电动机驱动电路和传动机构，所述电动机驱动电路的信号端接收所述中央处理器发送来的锁死控制信号，所述电动机驱动电路的驱动端与第二电动机相连，所述第二电动机通过所述传动机构与所述拉杆相连。

更好地，所述刹车装置为一个或多个。

另外，所述电极对接锁死执行机构为带有制动线圈的第一电动机，与其相对应的所述控制行走单元包括三极管驱动电路、三极管控制单路，所述三极管控制单路包括，三极管和继电器，其中所述继电器包括继电器线圈和继电器触点开关，所述三极管驱动电路的输入端与所述中央处理器连接，接收所述锁死控制信号，所述三极管驱动电路的输出端与所述三极管的基极相连，所述三极管的集电极与所述继电器线圈相连，所述继电器触点开关与所述第一电动机中的制动线圈相连，当所述继电器触点开关闭合，所述制动线圈闭合。

所述的智能机器人为地面清洁机器人或空气净化机器人或保安机器人。

本发明还提供了一种上述的智能机器人系统的充电对接方法，在充电模式中，包括如下步骤：

步骤1：智能机器人根据充电座发射的引导信号，向所述充电座靠近并对接；

步骤2：智能机器人的控制单元检测所述智能机器人与所述充电座是否对接成功，如果没有对接成功，返回步骤1；如果对接成功，执行步骤3；