[发明专利]智能机器人系统及其充电对接方法

权利要求书

1.一种智能机器人系统，包括智能机器人(100)和充电座(200)，所述智能机器人(100)包括对接电极(102)、行走机构(106)和控制单元(105)，所述对接电极(102)、行走机构(106)和控制单元(105)设置于所述智能机器人(100)的本体(101)上；所述充电座(200)包括充电电极(201)，所述充电电极(201)设置于所述充电座(200)本体上，其特征在于，所述智能机器人(100)还包括电极对接锁死执行机构(107)；当所述对接电极(102)与所述充电电极(201)对接成功时，所述控制单元(105)控制所述电极对接锁死执行机构(107)动作，由所述电极对接锁死执行机构(107)锁住所述行走机构(106)。

2.如权利要求1所述的智能机器人系统，其特征在于，所述控制单元(105)包括中央处理器(1051)、检测单元(1052)和控制行走单元(1053)，当检测单元(1052)检测到所述对接电极(102)对接成功时，向所述中央处理器(1051)发送一信息，中央处理器(1051)收到该信息后向控制行走单元(1053)发送锁死控制信号。

3.如权利要求2所述的智能机器人系统，其特征在于，所述电极对接锁死执行机构(107)为刹车装置，所述刹车装置包括拉杆(1702)、摆杆(1703)和减速垫(1704)，所述拉杆(1702)通过拉杆旋转轴(1702’)与所述摆杆(1703)连接，所述摆杆(1703)的一端通过摆杆旋转轴(1703’)与所述智能机器人(100)的本体(101)固定，所述摆杆(1703)的另一端设有减速垫(1704)，所述减速垫(1704)与行走机构(106)接近；

所述控制行走单元(1053)包括第二电动机(1053d)、电动机驱动电路(1053c)和传动机构(1053e)，所述电动机驱动电路(1053c)的信号端接收所述中央处理器(1051)发送来的锁死控制信号，所述电动机驱动电路(1053c)的驱动端与第二电动机(1053d)相连，所述第二电动机(1053d)通过所述传动机构(1053e)与所述拉杆(1702)相连；

其中，所述刹车装置为一个或多个。

4.如权利要求2所述的智能机器人系统，其特征在于，所述电极对接锁死执行机构(107)为带有制动线圈(L1)的第一电动机；

所述控制行走单元(1053)包括三极管驱动电路(1053a)、三极管控制单路(1053b)，所述三极管控制单路(1053b)包括，三极管(Q1)、和继电器(K1)，其中，所述继电器(K1)包括继电器线圈(K11)和继电器触点开关(K12)，所述三极管驱动电路(1053a)的输入端与所述中央处理器(1051)连接，接收所述锁死控制信号，所述三极管驱动电路(1053a)的输出端与所述三极管(Q1)的基极相连，所述三极管(Q 1)的集电极与所述继电器线圈(K11)相连，所述继电器触点开关(K12)与所述第一电动机中的制动线圈(L1)相连，当所述继电器触点开关(K12)闭合，所述制动线圈(L1)闭合。

5.如权利要求1所述的智能机器人系统，其特征在于，所述的智能机器人为地面清洁机器人或空气净化机器人或保安机器人。

6.一种如权利要求1-5任一所述智能机器人系统的充电对接方法，在充电模式中，包括如下步骤：

步骤1：智能机器人(100)根据充电座(200)发射的引导信号，向所述充电座(200)靠近并对接；

步骤2：智能机器人(100)的控制单元(105)检测所述智能机器人(100)与所述充电座(200)是否对接成功，如果没有对接成功，返回步骤1；如果对接成功，执行步骤3；

其特征在于：

步骤3：所述控制单元(105)控制智能机器人(100)的电极对接锁死执行机构(107)动作，由所述电极对接锁死执行机构(107)锁住所述行走机构(106)。

7.如权利要求6所述的智能机器人系统的充电对接方法，其特征在于，对接成功后，在步骤3之前，控制单元(105)控制行走机构(106)继续向前移动一设定距离。

8.如权利要求6或7所述的智能机器人系统的充电对接方法，其特征在于，在步骤2中，通过检测智能机器人本体上的对接电极(104)是否存在电压或电流来判断所述智能机器人(100)与所述充电座(200)是否对接成功。