[发明专利]悬挂系统控制方法与悬挂系统及具有其的起重机

说明书

技术领域

本发明涉及车辆行驶的控制方法，特别地涉及一种车辆的悬挂系统的控制方法。此外，本发明还涉及一种悬挂系统及具有该系统的起重机。 

背景技术

油气悬挂技术广泛地应用于车辆底盘中，在全地面起重机底盘油气悬挂的应用操作过程中，都是操作手在驾驶室盲目操作，不管是手动操作悬挂还是悬挂自动调平，都存在操作手不知道当前悬挂的升降位置，也不知道整车的水平度，当旁边无人指挥、出现误操作或系统出现局部故障时容易出现整车倾翻的危险。特别在一些复杂的路况下，目测的升降高度很容易引起整车倾斜而翻车。 

此外，油气悬挂系统的一个重要特点是可以实现车身高度位置调节，尤其是对于起重机等重型车辆，油气悬挂系统多用于实现车架的同步升降，但是，依靠液压系统来保持车架的同步升降很复杂又不能达到理想效果，同步升降如果不同步又会增加悬挂操作的危险性。 

因此，有必要提供一种可靠的悬挂系统控制方法及悬挂系统，提高悬挂系统在升降时车辆的安全性。同时，也有必要使该悬挂系统具有更加精确的同步升降的效果。 

发明内容

本发明旨在提供一种悬挂控制方法及悬挂系统，以及具有该系统的起重机，能够解决车辆的悬挂系统升降时发生倾翻的技术问题。 

为此，根据本发明的一个方面，提供了一种悬挂系统控制方法，其包括下列步骤：判断车架倾斜角度是否超出预定倾斜角度，若未超出，则悬挂系统进行升降；否则，停止悬挂系统进行升降。 

进一步地，判断车架倾斜角度是否超出预定倾斜角度之前，还可以包括：判断是否接收到升降请求，收到升降请求之后，再开始判断车架倾斜角度是否超出预定倾斜角度。 

进一步地，若升降请求是同步升降请求，且车架倾斜角度未超出预定倾斜角度，则悬挂系统按照下列步骤进行升降：判断悬挂系统的各个悬挂支点之间的高度差是否超出预定高度差值，若超出，则调整各个悬挂支点的高度值，使每个悬挂支点之间的高度差降到预设同步高度差值以下，再使各个悬挂支点同步升降；否则，直接使各个悬挂支点同步升降。 

进一步地，若各悬挂支点之间的高度差超出预定高度差值，则降低最高悬挂支点的高度或升高最低悬挂支点高度，使各个悬挂支点之间的高度差降到预设同步高度差值以下。 

进一步地，若升降请求是单点升降请求，且车架倾斜角度未超出预定倾斜角度，则与单点升降请求相对应的悬挂支点进行升降。 

进一步地，若车架倾斜角度超出预定倾斜角度，还可以包括：发出报警信号。 

根据本发明的另一个方面，提供了一种悬挂系统，其包括：倾角传感器，设置于车辆的回转台上，用于检测车架的倾斜角度；高度传感器，设置于悬挂系统中，用于检测悬挂系统中每个悬挂支点的高度；悬挂控制器，根据倾斜角度和每个悬挂支点的高度的差值控制悬挂系统进行升降。 

进一步地，本发明所述的悬挂系统还可以包括可视界面，改可视界面设置于驾驶室内，用于显示悬挂系统的每个悬挂支点的高度值。 

进一步地，本发明所述的悬挂系统还可以包括报警装置，当判断车架的倾斜角度超过预定倾斜角度时，所述悬挂控制器控制所述报警装置进行报警。 

进一步地，本发明所述的悬挂系统还可以包括同步/单点升降选择键，用于生成同步升降请求或单点升降请求。 

根据本发明的又一个方面，提供了一种起重机，其包括上述悬挂系统。 

本发明具有以下技术效果： 

1.在悬挂系统的控制过程中，实时地监测车辆的倾斜角度，一旦倾斜角度超出预定值，就会发出报警并停止进行悬挂系统进行升降，可以有效地避免车辆发生倾翻的危险。 

2.在保证了车辆不会发生倾翻的同时，实时监测悬挂系统的各个悬挂支点的高度，保证悬挂系统能够精确地实现同步升降。 

3.通过可视化的显示界面，操作人员可以方便地观测到当前悬挂的高度，可以使操作人员的悬挂系统的控制更加可靠安全。 

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。 

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中： 

图1是本发明优选实施例的悬挂系统示意图； 

图2是本发明优选实施例的同步升降控制流程示意图； 

图3是本发明优选实施例的单点升降控制流程示意图。 

具体实施方式